matlab机械臂sdh建模

SDH建模是一种用于描述机械臂运动学和动力学的方法。在MATLAB中，可以使用SerialLink类来进行SDH建模仿真。通过创建Link对象并将它们组合成机械臂的串联链，然后将这些链传递给SerialLink类的构造函数，即可创建一个机械臂的模型。其中，Link对象的参数包括连杆的长度、偏移、旋转角度等信息。通过调用SerialLink对象的display()和plot()方法，可以显示机械臂的连杆参数表格和绘制机械臂的模型。

以下是一个使用SDH建模仿真的示例代码：

L1 = Link('d', 0, 'a', 160, 'alpha', -pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', 580, 'alpha', 0,'offset',-pi/2);
L3 = Link('d', 0, 'a', 200, 'alpha', -pi/2);
L4 = Link('d', 640, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L5 = Link('d', 228, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L6 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', 0);

robot = SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]);

% 显示连杆参数表格
robot.display();

% 绘制机械臂模型
theta = [0 0 0 0 0 0];
robot.plot(theta);

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具体步骤如下：
1. 定义机械臂的DH参数；
2. 使用 Robotics System Toolbox 中的函数来创建机械臂模型；
3. 使用 forwardKinematics 函数计算机械臂的正运动学，即末端执行器的位置和姿态；
4. 使用 inverseKinematics 函数计算机械臂的逆运动学，即给定末端执行器的位置和姿态，计算出机械臂各关节的角度。