QT使用PCAN-BASIC

### 如何在QT中集成和使用PCAN-BASIC进行CAN通信

#### 安装依赖项
为了能够在QT中成功使用PCAN-Basic API，需先确认已经安装了必要的软件包。这包括但不限于QT开发环境以及PEAK-System提供的PCAN-Basic SDK[^1]。

#### 创建QT项目结构
启动Qt Creator创建一个新的C++应用程序工程，在pro文件里加入如下行以链接PCAN库：

win32 {
    LIBS += -L$$PWD/../../path_to_pcan_libs/ -lpcanbasic
}
INCLUDEPATH += $$PWD/../../path_to_pcan_headers/
DEPENDPATH += $$PWD/../../path_to_pcan_headers/

上述路径应替换为实际存放`libpcanbasic.dll`及其对应头文件的位置。

#### 初始化PCAN对象并建立连接
编写初始化函数用于打开指定类型的CAN通道（例如USB接口），设置波特率和其他参数。下面是一个简单的例子展示如何完成这项工作:

#include "pcan.h"

// ...

bool initCanBus(TPCANHandle Channel, TPCANBaudrate Btr0Btr1){
    TPicanStatus stsResult;

    // Initialize PCAN handle with given baud rate settings.
    stsResult = CAN_Initialize(Channel,Btr0Btr1);

    if (stsResult != PCAN_ERROR_OK) {
        qDebug() << "Error initializing the bus.";
        return false;
    }

    qDebug()<<"CAN Bus initialized successfully!";
    return true;
}

此代码片段展示了怎样通过调用`CAN_Initialize()`方法来设定特定的硬件端口及数据传输速率。

#### 发送与接收消息
定义发送和读取消息的方法，以便能够向网络上的其他节点传递信息或将接收到的数据处理成可理解的形式。这里给出了一种可能的方式来进行这些操作：

void sendMessage(const QByteArray &msgData){
    TPCANMsg msg;
    memset(&msg, 0, sizeof(msg));

    msg.ID = 0x7FF;          // Message ID
    msg.LEN = static_cast<BYTE>(msgData.size());
    memcpy(msg.DATA,msgData.data(),msg.LEN);
    
    CAN_Write(PCAN_USBBUS1,&msg);  
}

QByteArray receiveMessage(){
    TPCANRdResult rdresult;
    TPCANMsg msg;
    while((rdresult=CAN_Read(PCAN_USBBUS1,&msg))!=PCAN_ERROR_QRCVEMPTY){
        if(rdresult==PCAN_ERROR_OK){
            return QByteArray(reinterpret_cast<char*>(msg.DATA),static_cast<int>(msg.LEN));
        }
    }
    return {};
}

以上两个辅助函数分别负责构建要发出的消息帧，并尝试从缓冲区获取新到达的信息；注意这里的`PCAN_USBBUS1`应该根据实际情况调整为所使用的具体物理端口号。