基于mainwidow用qt写一个简单的自发自收的can通信，包含头文件和源文件和ui

首先需要安装CAN总线的驱动程序和库文件，这里以PEAK-System的PCAN驱动为例。可以在官网下载并安装PCAN驱动程序和PCAN Basic API库文件。然后，我们可以在Qt中使用QCanBus类来实现CAN通信。

以下是基于mainwidow用Qt编写的简单自发自收的CAN通信的头文件和源文件及ui：

头文件（cancommunication.h）：

#ifndef CANCOMMUNICATION_H
#define CANCOMMUNICATION_H

#include <QMainWindow>
#include <QCanBus>
#include <QCanBusFrame>

QT_BEGIN_NAMESPACE
namespace Ui { class CANCommunication; }
QT_END_NAMESPACE

class CANCommunication : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    CANCommunication(QWidget *parent = nullptr);
    ~CANCommunication();

private slots:
    void on_sendButton_clicked();
    void readCANFrame();

private:
    Ui::CANCommunication *ui;
    QCanBusDevice *canDevice;
};

#endif // CANCOMMUNICATION_H

源文件（cancommunication.cpp）：

#include "cancommunication.h"
#include "ui_cancommunication.h"

#include <QDebug>

CANCommunication::CANCommunication(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
    , ui(new Ui::CANCommunication)
{
    ui->setupUi(this);

    // 初始化CAN总线设备
    QList<QCanBusDeviceInfo> devices = QCanBus::instance()->availableDevices("peakcan");
    if (!devices.isEmpty()) {
        QCanBusDeviceInfo deviceInfo = devices.first();
        canDevice = QCanBus::instance()->createDevice("peakcan", deviceInfo.name());
        if (canDevice == nullptr) {
            qWarning() << "Error creating device";
            return;
        }
    } else {
        qWarning() << "No device found";
        return;
    }

    // 连接槽函数
    connect(canDevice, &QCanBusDevice::framesReceived, this, &CANCommunication::readCANFrame);

    // 开启CAN总线设备
    if (!canDevice->connectDevice()) {
        qWarning() << "Connection error";
        return;
    }
}

CANCommunication::~CANCommunication()
{
    delete ui;

    // 断开CAN总线设备
    if (canDevice != nullptr) {
        canDevice->disconnectDevice();
        delete canDevice;
    }
}

void CANCommunication::on_sendButton_clicked()
{
    // 发送CAN帧
    QCanBusFrame frame;
    frame.setFrameId(ui->idLineEdit->text().toInt(nullptr, 16));
    frame.setPayload(QByteArray::fromHex(ui->dataLineEdit->text().toUtf8()));
    canDevice->writeFrame(frame);
}

void CANCommunication::readCANFrame()
{
    // 接收CAN帧
    while (canDevice->framesAvailable()) {
        QCanBusFrame frame = canDevice->readFrame();
        ui->logTextEdit->append(QString("ID: 0x%1, Data: %2")
                                .arg(frame.frameId(), 3, 16, QLatin1Char('0'))
                                .arg(QString(frame.payload().toHex(' '))));
    }
}

ui文件（cancommunication.ui）：

使用Qt Designer进行设计即可。

需要添加以下控件：

- QLineEdit：idLineEdit、dataLineEdit
- QTextEdit：logTextEdit
- QPushButton：sendButton

将控件与对应的槽函数和信号连接即可。

注意：在.pro文件中需要添加以下代码：

QT += serialbus
CONFIG += c++11

其中，serialbus用于使用QCanBus类，c++11用于使用nullptr。