matlab语言的pf算法代码

以下是Matlab语言实现的一个简单的粒子滤波算法（Particle Filter）的代码示例，可以根据需要进行修改和优化：

function [x, weights] = particle_filter(z, x, weights, f, h, R, Q, N)
% 粒子滤波算法 Particle Filter
% z - 观测向量
% x - 粒子状态向量
% weights - 粒子权重向量
% f - 状态转移方程
% h - 观测方程
% R - 观测噪声协方差矩阵
% Q - 状态噪声协方差矩阵
% N - 粒子数

% 预测
for i = 1:N
    x(:,i) = f(x(:,i)) + mvnrnd([0;0], Q)';
end

% 更新权重
for i = 1:N
    weights(i) = mvnpdf(z, h(x(:,i)), R);
end
weights = weights / sum(weights);

% 重采样
idx = resampling(weights);
x = x(:,idx);
weights = weights(idx);

end

function idx = resampling(weights)
% 重采样
N = length(weights);
cdf = cumsum(weights);
idx = zeros(1,N);
for i = 1:N
    u = rand();
    j = 1;
    while u > cdf(j)
        j = j + 1;
    end
    idx(i) = j;
end

end

其中，状态转移方程 f 和观测方程 h 需要根据具体问题进行定义和实现，R 和 Q 分别表示观测噪声和状态噪声的协方差矩阵，N 表示粒子数。