请写出：位置式PI控制器算法C语言代码，增量式PI控制器算法C语言代码

位置式PID（Proportional-Integral-Derivative）控制器和增量式PID控制器都是常见的控制器设计策略，以下是两者的简要概述及C语言代码示例。

### 位置式PID控制器算法C语言代码
位置式PID控制器考虑的是系统的绝对位置误差（当前值与设定值之差），适用于连续控制系统。假设`err`为偏差，`kp`为比例系数，`ki`为积分系数，`kd`为微分系数。

#include <stdio.h>
#include <math.h>

// PID controller function
double pid_controller(double err, double last_err, double dt, double kp, double ki, double kd) {
    double integral = last_err * dt + ki * err;     // 积分项
    double derivative = (err - last_err) / dt;      // 微分项
    double output = kp * err + integral + kd * derivative;   // 控制输出
    last_err = err;                                     // 更新上一次的误差
    return output;
}

int main() {
    double setpoint = 0.0;
    double error, prev_error, time_step = 0.01; // 时间步长
    double kp = 1.0, ki = 0.1, kd = 0.01;       // 控制器参数

    while (true) {
        error = setpoint - get_current_value(); // 获取当前传感器值并计算误差
        control_output = pid_controller(error, prev_error, time_step, kp, ki, kd);
        apply_control(control_output);            // 应用输出到系统
        prev_error = error;                      // 更新误差
        printf("Error: %lf, Output: %lf\n", error, control_output);
        sleep(time_step);
    }
    return 0;
}

### 增量式PID控制器算法C语言代码
增量式PID则关注的是误差的变化，适合快速响应和实时控制，尤其是在离散系统中。这里的`prev_err`存储上一步的输出值。

#include <stdio.h>

// Discrete-time PID controller function
double incremental_pid_controller(double err, double prev_out, double dt, double kp, double ki, double kd) {
    double integral = ki * (err - prev_out);         // 更新积分
    double derivative = (err - prev_err) / dt;       // 微分项
    double output = kp * err + integral + kd * derivative;   // 控制输出
    prev_out = output;                                // 更新上一步输出
    prev_err = err;                                   // 更新上一步误差
    return output;
}

// 主函数同位置式PID

注意：这仅是简单示例，实际项目中可能还需要添加抗饱和、死区、限幅等功能，并且`get_current_value()`和`apply_control()`应替换为实际获取和应用控制的函数。