linux下mpu6050测试程序

在Linux操作系统下，我们可以通过编写程序来测试MPU6050模块。首先，我们需要安装I2C工具和编译器。在终端中输入以下命令进行安装：
sudo apt-get install i2c-tools
sudo apt-get install gcc

接下来，我们需要连接MPU6050模块到Raspberry Pi的I2C总线上。将VCC引脚连接到3.3V电源，GND引脚连接到地线，SDA引脚连接到树莓派的SDA引脚（GPIO2），SCL引脚连接到树莓派的SCL引脚（GPIO3）。

然后，我们可以编写测试程序来读取MPU6050的数据。以下是一个简单的示例程序：

#include <stdio.h>
#include <fcntl.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <linux/i2c-dev.h>

int main() {
    int file;
    char filename[40];
    sprintf(filename, "/dev/i2c-1");  // I2C总线设备文件路径
    if((file = open(filename, O_RDWR)) < 0) {
        printf("无法打开I2C总线\n");
        return 1;
    }
    int addr = 0x68;  // MPU6050的I2C地址
    if(ioctl(file, I2C_SLAVE, addr) < 0) {
        printf("无法设置I2C地址\n");
        return 1;
    }
    // 读取加速度计和陀螺仪数据
    char buffer[14];
    if(read(file, buffer, 14) != 14) {
        printf("无法读取数据\n");
        return 1;
    }
    // 解析数据
    short accelerometer_x = (buffer[0] << 8) + buffer[1];
    short accelerometer_y = (buffer[2] << 8) + buffer[3];
    short accelerometer_z = (buffer[4] << 8) + buffer[5];
    short gyroscope_x = (buffer[8] << 8) + buffer[9];
    short gyroscope_y = (buffer[10] << 8) + buffer[11];
    short gyroscope_z = (buffer[12] << 8) + buffer[13];
    // 打印数据
    printf("加速度计数据：X: %d, Y: %d, Z: %d\n", accelerometer_x, accelerometer_y, accelerometer_z);
    printf("陀螺仪数据：X: %d, Y: %d, Z: %d\n", gyroscope_x, gyroscope_y, gyroscope_z);
    return 0;
}

编译并运行程序后，即可从MPU6050模块读取加速度计和陀螺仪的数据。你可以根据需要进行进一步的处理和分析。希望对你有所帮助！