linux mpu6050

### Linux环境下配置和使用MPU6050传感器

#### 安装必要的工具包
为了能够在Linux环境中顺利操作MPU6050，需要先安装一些基础的库文件和支持程序。这通常涉及到I2C通信的支持以及可能要用到的一些编程语言扩展。

对于大多数基于Debian的发行版来说，可以通过下面命令来安装所需的依赖项：

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y build-essential i2c-tools python-smbus git

上述指令会更新本地软件源并安装构建必需组件、I2C测试工具集、Python下的SMBus模块以及其他辅助工具[^1]。

#### 修改内核配置支持I2C总线访问
为了让操作系统能够识别并通过I2C接口与外部设备通讯，在编译自定义版本的Linux内核时需确保启用了相应的选项。具体做法是在`.config`文件里设置如下参数为开启状态（即带有星号*）:

- `CONFIG_I2C=y`
- `CONFIG_I2C_CHARDEV=m`
- `CONFIG_I2C_DEV=y`

完成之后重新编译整个内核镜像及其对应的模块集合，并替换当前运行中的那套。如果只是单纯想要加载已有的官方稳定版，则可以直接跳过此步而仅执行后续步骤[^2]。

#### 添加DTB节点描述符
针对特定型号CPU所使用的Device Tree Blob(DTB)，应当增加有关于连接至该处理器上的所有外围器件的信息片段。这里给出了一段适用于ARM架构下某款SoC平台的例子：

&i2c_7 {
    status = "okay";
    mpu6050@68{
        compatible = "lch-mpu6050";
        reg = <0x68>;
    };
};

这段代码指定了位于地址`0x68`处存在一个兼容属性名为`lch-mpu6050`的对象实例，意味着系统启动期间将会尝试探测是否存在这样一个物理位置上的外设并与之建立联系[^3]。

#### 编写用户空间应用程序读取传感数据
最后一步就是创建一段简单的脚本或者可执行二进制文件用于定期查询来自IMU的数据流并向终端输出结果。以下是采用标准C语法实现的一个简单例子：

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <linux/i2c-dev.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>

#define MPU6050_ADDRESS 0x68     /* Device address */
#define ACCEL_XOUT_H    0x3B     /* Accelerometer data high register */

int main(void){
    int file;
    char *filename="/dev/i2c-1"; // I2C bus number
    
    if ((file=open(filename,O_RDWR))<0){
        printf("Failed to open the bus.\n");
        return -1;
    }

    if(ioctl(file,I2C_SLAVE,MPU6050_ADDRESS)<0){
        printf("Failed to acquire bus access and/or talk to slave.\n");
        return -1;
    }
    
    unsigned char buf[6];
    read(file,buf,sizeof(buf));
    short ax=(buf[0]<<8)|buf[1]; // Combine MSB and LSB into one value.
    ...
}

上面展示的是最基础层次的操作流程概览图，实际项目中往往还需要处理更多细节问题比如初始化序列校准补偿算法等等[^4]。