编一个 stm32 小车避障小车程序

好的，下面是一个简单的 stm32 小车避障小车程序：

#include "main.h"
#include "ultrasonic.h"
#include "motor.h"

int main(void)
{
  HAL_Init();

  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM3_Init();

  ultrasonic_init();
  motor_init();

  while (1)
  {
    uint32_t distance = ultrasonic_measure();
    if (distance < 20) // 如果遇到障碍物
    {
      motor_stop(); // 停止小车
      HAL_Delay(1000); // 等待一段时间
      motor_turn_left(); // 左转
      HAL_Delay(500); // 等待一段时间
    }
    else
    {
      motor_forward(); // 前进
    }
  }
}

这个程序使用了两个自定义的库：`ultrasonic.h` 和 `motor.h`。其中，`ultrasonic.h` 封装了超声波模块的操作，`motor.h` 封装了电机的操作。你可以根据自己的硬件情况来编写这两个库。

相关问题

写一段stm32小车避障程序

好的，以下是一个简单的基于STM32的循迹避障小车程序，供您参考：

#include "stm32f10x.h"

#define LEFT_SENSOR GPIO_Pin_0
#define RIGHT_SENSOR GPIO_Pin_1
#define LEFT_MOTOR_1 GPIO_Pin_2
#define LEFT_MOTOR_2 GPIO_Pin_3
#define RIGHT_MOTOR_1 GPIO_Pin_4
#define RIGHT_MOTOR_2 GPIO_Pin_5

void GPIO_Configuration(void);
void Delay(uint32_t nCount);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();

    while (1)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 1)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 0)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 1)
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
        else
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR | RIGHT_SENSOR;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_1 | LEFT_MOTOR_2 | RIGHT_MOTOR_1 | RIGHT_MOTOR_2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void Delay(uint32_t nCount)
{
    for(; nCount != 0; nCount--);
}

这是一个基本的循迹避障小车程序，其中使用了两个红外线传感器来感知车辆前方的障碍物。如果两个传感器都检测到障碍物，则向前移动，否则根据传感器检测结果调整车辆方向。如果左传感器检测到障碍物，则左转，如果右传感器检测到障碍物，则右转，否则后退。

需要注意的是，此程序仅供参考，具体实现可能因车辆硬件配置、传感器精度等因素而有所不同。

stm32小车避障keil5代码

以下是基于STM32的小车避障代码，使用Keil5编写：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "ultrasonic.h"
#include "motor.h"

#define MAX_DISTANCE 400

int main(void)
{    
    int distance;
    
    SystemInit();
    delay_init();
    USART_InitConfig();
    Ultrasonic_InitConfig();
    Motor_InitConfig();
    
    while(1)
    {
        distance = Ultrasonic_GetDistance();
        if(distance > MAX_DISTANCE) // 超声波测距离大于最大距离，向前行驶
        {
            Motor_SetSpeed(800, 800);
            USART_SendString("Forward\n");
        }
        else // 超声波测距离小于最大距离，后退并转向
        {
            Motor_SetSpeed(-800, -800);
            delay_ms(500);
            Motor_SetSpeed(800, -800);
            delay_ms(1000);
            USART_SendString("Backward and Turn\n");
        }
        delay_ms(100);
    }
}

该代码使用了超声波模块进行距离测量，当距离小于最大距离时，小车会后退并转向，否则小车会向前行驶。其中，Motor_SetSpeed函数用于控制小车电机的速度和方向，USART_SendString函数用于通过串口发送调试信息。需要注意的是，该代码中各部分的初始化函数需要根据具体硬件电路进行修改。