编一个 stm32 小车避障小车程序

好的，下面是一个简单的 stm32 小车避障小车程序：

#include "main.h"
#include "ultrasonic.h"
#include "motor.h"

int main(void)
{
  HAL_Init();

  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM3_Init();

  ultrasonic_init();
  motor_init();

  while (1)
  {
    uint32_t distance = ultrasonic_measure();
    if (distance < 20) // 如果遇到障碍物
    {
      motor_stop(); // 停止小车
      HAL_Delay(1000); // 等待一段时间
      motor_turn_left(); // 左转
      HAL_Delay(500); // 等待一段时间
    }
    else
    {
      motor_forward(); // 前进
    }
  }
}

这个程序使用了两个自定义的库：`ultrasonic.h` 和 `motor.h`。其中，`ultrasonic.h` 封装了超声波模块的操作，`motor.h` 封装了电机的操作。你可以根据自己的硬件情况来编写这两个库。

相关问题

写一段stm32小车避障程序

好的，以下是一个简单的基于STM32的循迹避障小车程序，供您参考：

#include "stm32f10x.h"

#define LEFT_SENSOR GPIO_Pin_0
#define RIGHT_SENSOR GPIO_Pin_1
#define LEFT_MOTOR_1 GPIO_Pin_2
#define LEFT_MOTOR_2 GPIO_Pin_3
#define RIGHT_MOTOR_1 GPIO_Pin_4
#define RIGHT_MOTOR_2 GPIO_Pin_5

void GPIO_Configuration(void);
void Delay(uint32_t nCount);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();

    while (1)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 1)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 0)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 1)
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
        else
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR | RIGHT_SENSOR;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_1 | LEFT_MOTOR_2 | RIGHT_MOTOR_1 | RIGHT_MOTOR_2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void Delay(uint32_t nCount)
{
    for(; nCount != 0; nCount--);
}

这是一个基本的循迹避障小车程序，其中使用了两个红外线传感器来感知车辆前方的障碍物。如果两个传感器都检测到障碍物，则向前移动，否则根据传感器检测结果调整车辆方向。如果左传感器检测到障碍物，则左转，如果右传感器检测到障碍物，则右转，否则后退。

需要注意的是，此程序仅供参考，具体实现可能因车辆硬件配置、传感器精度等因素而有所不同。

写一个stm32开发板的避障小车程序

### 回答1：

我可以为您提供一个基本的STM32避障小车程序框架，它包括以下内容：1.使用STM32处理器进行硬件连接；2.使用C语言进行程序编写；3.设计避障算法，编写程序代码；4.使用Keil编译器对程序进行编译；5.使用STM32CubeMX工具进行STM32外设配置；6.使用STM32CubeIDE工具进行程序调试。

### 回答2：
STM32是一种广泛应用于嵌入式系统开发的微控制器，可以用来开发各种智能设备和机器人。在这个问题中，我们需要为STM32开发板编写一个避障小车程序。

首先，我们需要了解STM32开发板的硬件信息和传感器。通常，STM32开发板上配备了各种传感器，例如超声波传感器用于检测障碍物，电机驱动板用于控制小车的运动。

接下来，我们可以按照以下步骤编写该程序：

1. 初始化引脚和传感器：首先，我们需要配置STM32开发板上的引脚，以便将超声波传感器和电机驱动板连接到正确的引脚上。然后，我们需要初始化超声波传感器和电机驱动板，以便能够正常使用它们。

2. 检测障碍物：通过超声波传感器，我们可以检测到前方是否有障碍物。通过发送超声波信号并测量接收到超声波返回的时间，我们可以计算出距离，从而判断前方障碍物的距离。

3. 控制小车运动：根据检测到的障碍物距离，我们可以编写相应的运动控制逻辑。如果障碍物距离太近，我们可以让小车停下或后退，以避免碰撞。如果距离足够远，小车可以继续向前移动。

4. 循环执行：将以上步骤放入一个循环中，使程序能够持续检测障碍物并相应地控制小车的运动。这样，小车就能够在遇到障碍物时及时避开。

需要注意的是，以上仅为一个简单的程序框架，具体的实现可能因实际情况而异。在编写该程序之前，我们还需要深入了解STM32开发板的硬件结构和相关编程技术。

### 回答3：
Stm32开发板的避障小车程序设计主要分为硬件部分和软件部分。

硬件部分：
首先，我们需要一个基于Stm32微控制器的开发板，可以选择STM32F103系列的开发板。该开发板内部集成了ADC采样器，PWM输出器等功能模块，能够满足避障小车的需求。
然后，将超声波传感器、电机驱动器、电机等硬件模块连接到开发板上。超声波传感器用于探测前方障碍物的距离，电机驱动器用于控制电机的转速和方向，电机用于驱动小车的前进和转向。

软件部分：
首先，通过ADC模块采集超声波传感器返回的距离数据。通过定时器中断，定时启动ADC采样，然后将采样结果转化为距离值。
接下来，通过PWM输出控制电机驱动器，使其输出合适的电平来控制电机的转速和方向。根据超声波传感器返回的距离数据，通过编写逻辑判断代码，控制电机的转向和速度，使小车能够避开障碍物。
最后，可以通过串口打印距离等信息，方便调试和观察。

总之，写一个stm32开发板的避障小车程序，需要使用硬件连接超声波传感器、电机驱动器、电机等模块，并编写相应的软件代码控制小车的行动。通过采集传感器数据、逻辑判断和控制电机转速和方向来实现小车的避障功能。