stm32循迹避障小车程序
时间: 2023-08-04 21:06:53 浏览: 123
基于stm32的循迹避障小车
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很高兴能回答你关于STM32循迹避障小车程序的问题!下面是一个简单的示例代码,供你参考:
```c
#include "stm32f10x.h"
// 定义舵机控制引脚
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA
// 定义电机控制引脚
#define MOTOR_A_PIN GPIO_Pin_1
#define MOTOR_A_PORT GPIOA
#define MOTOR_B_PIN GPIO_Pin_2
#define MOTOR_B_PORT GPIOA
// 定义红外传感器引脚
#define IR_LEFT_PIN GPIO_Pin_3
#define IR_LEFT_PORT GPIOA
#define IR_RIGHT_PIN GPIO_Pin_4
#define IR_RIGHT_PORT GPIOA
// 初始化舵机
void servo_init() {
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}
// 舵机角度设置函数
void set_servo_angle(uint16_t angle) {
TIM_SetCompare1(TIM3, angle);
}
// 初始化电机
void motor_init() {
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_A_PIN | MOTOR_B_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(MOTOR_A_PORT, &GPIO_InitStructure);
}
// 设置电机方向函数
void set_motor_direction(uint8_t direction) {
switch (direction) {
case 0: // 前进
GPIO_ResetBits(MOTOR_A_PORT, MOTOR_A_PIN);
GPIO_SetBits(MOTOR_B_PORT, MOTOR_B_PIN);
break;
case 1: // 后退
GPIO_SetBits(MOTOR_A_PORT, MOTOR_A_PIN);
GPIO_ResetBits(MOTOR_B_PORT, MOTOR_B_PIN);
break;
case 2: // 停止
GPIO_ResetBits(MOTOR_A_PORT, MOTOR_A_PIN);
GPIO_ResetBits(MOTOR_B_PORT, MOTOR_B_PIN);
break;
}
}
// 初始化红外传感器
void ir_init() {
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR_LEFT_PIN | IR_RIGHT_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(IR_LEFT_PORT, &GPIO_InitStructure);
}
// 获取红外传感器状态函数
uint8_t get_ir_status() {
uint8_t left = GPIO_ReadInputDataBit(IR_LEFT_PORT, IR_LEFT_PIN);
uint8_t right = GPIO_ReadInputDataBit(IR_RIGHT_PORT, IR_RIGHT_PIN);
return (left << 1) | right;
}
int main(void) {
servo_init();
motor_init();
ir_init();
while (1) {
uint8_t ir_status = get_ir_status();
if (ir_status == 0b00) { // 左右都检测到黑线,直走
set_servo_angle(90); // 舵机归中
set_motor_direction(0); // 前进
} else if (ir_status == 0b10) { // 只检测到右边黑线,向左转
set_servo_angle(45); // 舵机向左转
set_motor_direction(0); // 前进
} else if (ir_status == 0b01) { // 只检测到左边黑线,向右转
set_servo_angle(135); // 舵机向右转
set_motor_direction(0); // 前进
} else { // 没有检测到黑线,停止
set_motor_direction(2); // 停止
}
}
}
```
这是一个基于STM32的循迹避障小车程序示例。代码中使用了舵机来控制方向,电机来控制前进后退,红外传感器来检测黑线。根据红外传感器的检测结果,小车会做出相应的动作。
请注意,这只是一个简单的示例代码,你可能需要根据你的具体硬件配置和需求进行适当的修改。希望对你有所帮助!如果有任何问题,请随时提问。
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