stm32循迹避障小车

循迹避障小车一般采用红外循迹模块和超声波避障模块来实现。其中，红外循迹模块可以检测黑色轨迹，超声波避障模块可以检测小车前方是否有障碍物。在STM32控制下，可以通过控制小车的电机实现自动行驶、转弯、避障等功能。

下面是一个简单的示例代码，可以让小车沿着黑色轨迹行驶，并在遇到障碍物时自动停止：

#include "stm32f10x.h"

#define LEFT_MOTOR_PIN1   GPIO_Pin_0
#define LEFT_MOTOR_PIN2   GPIO_Pin_1
#define RIGHT_MOTOR_PIN1  GPIO_Pin_2
#define RIGHT_MOTOR_PIN2  GPIO_Pin_3

#define TRACING_SENSOR_PIN1  GPIO_Pin_4
#define TRACING_SENSOR_PIN2  GPIO_Pin_5
#define OBSTACLE_SENSOR_PIN  GPIO_Pin_6

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // Configure motors
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_PIN1 | LEFT_MOTOR_PIN2 | RIGHT_MOTOR_PIN1 | RIGHT_MOTOR_PIN2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // Configure tracing sensor
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRACING_SENSOR_PIN1 | TRACING_SENSOR_PIN2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // Configure obstacle sensor
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = OBSTACLE_SENSOR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();

    while (1)
    {
        // Check tracing sensor
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACING_SENSOR_PIN1) == Bit_RESET && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACING_SENSOR_PIN2) == Bit_RESET)
        {
            // Both sensors detect black line, go straight
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN2);
            GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN2);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACING_SENSOR_PIN1) == Bit_RESET && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACING_SENSOR_PIN2) == Bit_SET)
        {
            // Left sensor detects black line, turn left
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN2);
            GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN2);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACING_SENSOR_PIN1) == Bit_SET && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACING_SENSOR_PIN2) == Bit_RESET)
        {
            // Right sensor detects black line, turn right
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN2);
        }
        else
        {
            // Both sensors do not detect black line, stop the car
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN2);
        }

        // Check obstacle sensor
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, OBSTACLE_SENSOR_PIN) == Bit_SET)
        {
            // Obstacle detected, stop the car
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_PIN2);
        }
    }
}

以上代码仅供参考，具体实现还需要根据具体的硬件组件进行修改。