stm32循迹避障小车代码

以下是基于STM32的循迹避障小车代码，仅供参考：

#include "stm32f10x.h"

//定义引脚
#define IN1 GPIO_Pin_0
#define IN2 GPIO_Pin_1
#define IN3 GPIO_Pin_2
#define IN4 GPIO_Pin_3
#define LSA GPIO_Pin_4
#define LSB GPIO_Pin_5
#define LSC GPIO_Pin_6
#define RSC GPIO_Pin_7
#define RSB GPIO_Pin_8
#define RSA GPIO_Pin_9

//定义函数
void GPIO_Configuration(void);
void TIM_Configuration(void);
void delay_ms(u16 nms);
void Car_Run(void);
void Car_Back(void);
void Car_Left(void);
void Car_Right(void);
void Car_Stop(void);
void Car_Avoid(void);

//定义全局变量
u8 flag = 0;

int main(void)
{
  GPIO_Configuration();
  TIM_Configuration();

  while(1)
  {
    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_10) == 0) //检测是否有障碍物
    {
      Car_Avoid(); //有障碍物则避障
    }
    else //没有障碍物则按照循迹模式行驶
    {
      Car_Run(); //前进
    }
  }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

  //配置PA0-3为输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1 | IN2 | IN3 | IN4;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  //配置PB4-9为输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LSA | LSB | LSC | RSC | RSB | RSA;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  //配置PA10为输入
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Configuration(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

  TIM_InitStructure.TIM_Period = 999; //重装载值
  TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 7199; //分频系数
  TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分割
  TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStructure);

  TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
  if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
  {
    flag = !flag; //标志位取反
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); //清除中断标志位
  }
}

void delay_ms(u16 nms)
{
  TIM_SetCounter(TIM2, 0);
  flag = 0;
  while(flag == 0)
  {
    if(TIM_GetCounter(TIM2) > nms)
    {
      break;
    }
  }
}

void Car_Run(void)
{
  GPIO_SetBits(GPIOA, IN1);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
  GPIO_SetBits(GPIOA, IN3);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);

  GPIO_SetBits(GPIOB, LSA);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSB);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSC);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSC);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSB);
  GPIO_SetBits(GPIOB, RSA);
}

void Car_Back(void)
{
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
  GPIO_SetBits(GPIOA, IN2);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
  GPIO_SetBits(GPIOA, IN4);

  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSA);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSB);
  GPIO_SetBits(GPIOB, LSC);
  GPIO_SetBits(GPIOB, RSC);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSB);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSA);
}

void Car_Left(void)
{
  GPIO_SetBits(GPIOA, IN1);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);

  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSA);
  GPIO_SetBits(GPIOB, LSB);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSC);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSC);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSB);
  GPIO_SetBits(GPIOB, RSA);
}

void Car_Right(void)
{
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
  GPIO_SetBits(GPIOA, IN3);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);

  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSA);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSB);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSC);
  GPIO_SetBits(GPIOB, RSC);
  GPIO_SetBits(GPIOB, RSB);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSA);
}

void Car_Stop(void)
{
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
  GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);

  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSA);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSB);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, LSC);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSC);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSB);
  GPIO_ResetBits(GPIOB, RSA);
}

void Car_Avoid(void)
{
  Car_Back();
  delay_ms(1000);

  if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_0) == 0) //左边有障碍物
  {
    Car_Right();
    delay_ms(1000);
  }
  else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1) == 0) //右边有障碍物
  {
    Car_Left();
    delay_ms(1000);
  }
  else //前面有障碍物
  {
    Car_Left();
    delay_ms(1000);
  }
}

需要注意的是，以上代码仅供参考，具体实现还需要根据硬件电路来进行调整。同时，代码中的GPIO引脚、定时器等也需要根据具体硬件情况进行修改。