class AStarExpansion : public Expander { public: AStarExpansion(PotentialCalculator* p_calc, int nx, int ny); bool calculatePotentials(unsigned char* costs, double start_x, double start_y, double end_x, double end_y, int cycles, float* potential); private: void add(unsigned char* costs, float* potential, float prev_potential, int next_i, int end_x, int end_y); std::vector<Index> queue_; };

这是一个名为 `AStarExpansion` 的类，继承自 `Expander` 类。它具有一个构造函数 `AStarExpansion(PotentialCalculator* p_calc, int nx, int ny)` 和一个公共成员函数 `bool calculatePotentials(unsigned char* costs, double start_x, double start_y, double end_x, double end_y, int cycles, float* potential)`。还有一个私有成员函数 `void add(unsigned char* costs, float* potential, float prev_potential, int next_i, int end_x, int end_y)` 和一个私有成员变量 `std::vector<Index> queue_`。

构造函数 `AStarExpansion` 接受一个 `PotentialCalculator` 指针对象和两个整型参数 `nx` 和 `ny`。公共成员函数 `calculatePotentials` 接受一些参数，用于计算潜在的路径。它使用传入的起点和终点坐标、代价图、循环次数等信息来计算路径的潜在值，并将结果存储在传入的 `potential` 数组中。返回值为布尔类型，表示计算是否成功。

私有成员函数 `add` 接受一些参数，用于添加可能的下一个节点到优先队列中。它根据传入的代价图、潜在值、上一个节点的潜在值等信息计算当前节点的潜在值，并将其添加到优先队列中。

私有成员变量 `queue_` 是一个存储 `Index` 对象的向量，用于存储待扩展的节点。这个向量通常用于实现 A* 算法中的优先队列，根据节点的潜在值进行排序。