class AStarExpansion : public Expander { public: AStarExpansion(PotentialCalculator* p_calc, int nx, int ny); bool calculatePotentials(unsigned char* costs, double start_x, double start_y, double end_x, double end_y, int cycles, float* potential); private: void add(unsigned char* costs, float* potential, float prev_potential, int next_i, int end_x, int end_y); std::vector<Index> queue_; };
时间: 2024-04-14 16:32:15 浏览: 44
remote_device.rar_remote_sas expander
对于这段代码,`AStarExpansion` 是一个继承自 `Expander` 的类。它包含了一个构造函数 `AStarExpansion(PotentialCalculator* p_calc, int nx, int ny)`,和一个公共的成员函数 `calculatePotentials`。私有成员函数 `add` 用于在优先队列中添加元素。`queue_` 是一个存储 `Index` 类型的向量。
`calculatePotentials` 函数的作用是计算起点到终点的潜力值(potential)。它接收起点和终点的坐标(start_x, start_y, end_x, end_y),以及代表地图的 `costs` 数组和迭代次数 `cycles`。该函数会更新 `potential` 数组,其中存储了从起点到每个点的潜力值。
在 `calculatePotentials` 函数中,使用 A* 算法来进行路径搜索和潜力计算。通过调用 `add` 函数来添加新的索引到优先队列中,直到队列为空或达到设定的迭代次数。
请注意,这段代码中还引用了另外两个类 `PotentialCalculator` 和 `Index`,由于没有提供相关代码,无法确定其具体实现。
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