FreeRTOS动态创建和静态创建任务区别和用法

FreeRTOS是一个开源实时操作系统内核，它支持两种创建任务的方式：动态创建和静态创建。

1. **动态创建任务**：
- 动态创建是指程序运行过程中根据需要临时创建任务。程序员不需要提前声明任务的数量或大小，而是通过`xTaskCreate()`函数在运行时动态分配内存并创建任务。
- 优点：灵活性高，可以根据实际需求动态调整任务数量，适合变化频繁的应用场景。
- 缺点：可能会导致系统内存管理压力增大，如果频繁创建和销毁任务，可能会消耗较多的时间在任务管理和内存分配上。

2. **静态创建任务**：
- 静态创建则是预先声明任务，并在程序编译阶段就确定了任务的数量、堆栈大小等信息。通常会将任务作为全局变量或者数组的形式存在。
- 优点：性能较好，因为内存是在编译期分配好的，避免了运行时的开销；同时有利于资源管理和任务间的依赖关系控制。
- 缺点：缺乏灵活性，一旦任务创建后，除非重启整个程序，否则无法添加或删除任务。

用法示例：

// 动态创建任务示例
void (*taskFunction)(void *pvParameters) = myTaskFunction;
size_t xStackSize = 1024; // 任务堆栈大小
xTaskHandle xTaskHandle; // 存储任务句柄
if (xTaskCreate(taskFunction, "MyTask", xStackSize, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, &xTaskHandle) == pdPASS)
{
    ... // 执行后续操作
}

// 静态创建任务示例
const uint8_t myTaskStackSize[] = {512, 1024}; // 两个任务的堆栈大小
static const task_function_t myTasks[] = {myFirstTask, mySecondTask};
for (size_t i = 0; i < sizeof(myTasks)/sizeof(*myTasks); ++i)
{
    xTaskCreateStatic(myTasks[i], "MyStaticTask", myTaskStackSize[i], NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
}