stm32步进电机驱动

以下是使用ULN2003驱动步进电机的STM32代码示例：

#include "stm32f10x.h"

#define IN1 GPIO_Pin_0
#define IN2 GPIO_Pin_1
#define IN3 GPIO_Pin_2
#define IN4 GPIO_Pin_3

void delay_us(uint32_t us)
{
    uint32_t i;
    for(i=0; i<us*8; i++);
}

void step_motor_loop(uint8_t dir, uint16_t steps, uint16_t delay)
{
    uint16_t i,j;
    for(i=0; i<steps; i++)
    {
        if(dir)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOA, IN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);
        }
        else
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
            GPIO_SetBits(GPIOA, IN4);
        }
        delay_us(delay);
        for(j=0; j<3; j++)
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
            GPIO_SetBits(GPIOA, IN2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);
            delay_us(delay);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
            GPIO_SetBits(GPIOA, IN3);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4);
            delay_us(delay);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3);
            GPIO_SetBits(GPIOA, IN4);
            delay_us(delay);
        }
    }
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1 | IN2 | IN3 | IN4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    while(1)
    {
        step_motor_loop(1, 512, 1000);
        step_motor_loop(0, 512, 1000);
    }
}