基于树莓派的舵机识别跟踪代码

您好！以下是一个基于树莓派的舵机识别跟踪代码的示例：

import cv2
import numpy as np
import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置舵机引脚
servo_pin = 18

# 初始化舵机
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)
servo = GPIO.PWM(servo_pin, 50)
servo.start(0)

def track_object():
    # 加载视频
    cap = cv2.VideoCapture(0)
    
    # 设置目标颜色范围
    lower_color = np.array([0, 100, 100])
    upper_color = np.array([10, 255, 255])

    while True:
        # 读取视频帧
        ret, frame = cap.read()
        
        if ret:
            # 将视频帧转换为HSV颜色空间
            hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)
            
            # 根据目标颜色范围创建掩码
            mask = cv2.inRange(hsv, lower_color, upper_color)
            
            # 进行形态学处理，填充空洞和去除噪声
            mask = cv2.morphologyEx(mask, cv2.MORPH_OPEN, np.ones((3, 3), np.uint8))
            mask = cv2.morphologyEx(mask, cv2.MORPH_CLOSE, np.ones((7, 7), np.uint8))
            
            # 查找轮廓
            contours, _ = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
            
            if len(contours) > 0:
                # 找到最大轮廓
                max_contour = max(contours, key=cv2.contourArea)
                
                # 计算轮廓的边界框
                x, y, w, h = cv2.boundingRect(max_contour)
                
                # 计算轮廓的中心点
                center_x = x + w // 2
                center_y = y + h // 2
                
                # 在图像上绘制边界框和中心点
                cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (0, 255, 0), 2)
                cv2.circle(frame, (center_x, center_y), 5, (0, 0, 255), -1)
                
                # 控制舵机转动
                angle = (center_x - frame.shape[1] // 2) * 0.1
                servo.ChangeDutyCycle(2 + angle / 18)
            
            # 显示图像
            cv2.imshow('Tracking', frame)
            
            if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
                break
    
    # 停止舵机和释放资源
    servo.stop()
    GPIO.cleanup()
    cap.release()
    cv2.destroyAllWindows()

if __name__ == '__main__':
    track_object()

这段代码使用OpenCV库进行颜色跟踪，并通过舵机控制来追踪目标。您可以根据您的需求修改代码中的舵机引脚号以及颜色范围等参数。确保您已经安装了OpenCV库和RPi.GPIO库。希望对您有帮助！如有任何问题，请随时提问。