写一个用arduino以及hc06蓝牙模块控制tt电机四麦克纳姆轮小车的代码,小车使用L298N，使其可以实现用手机控制前进、后退、左转、右转、左平移、右平移

在Arduino项目中，使用HC-05蓝牙模块控制TT电机的四麦克纳姆轮小车是一个常见的DIY项目。首先，你需要准备以下硬件：Arduino Uno或类似板子，HC-05蓝牙模块，L298N双路H桥驱动器，四个电动机（连接到H桥），以及一些传感器（如果需要接收来自手机的无线指令）。下面是基本的代码框架：

#include <SoftwareSerial.h> // 引入软件串口库
SoftwareSerial bluetooth(2, 3); // HC-05连接到数字2和3

const int motorA_Pins[] = {4, 5}; // 对应L298N的IN1, IN2
const int motorB_Pins[] = {6, 7};

// 常量定义移动方向
enum MotorDirection {
    FORWARD,
    BACKWARD,
    LEFT,
    RIGHT,
    LEFT_STRAIGHT,
    RIGHT_STRAIGHT
};

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    bluetooth.begin(9600);
}

void loop() {
    char inputCommand; // 存储接收到的字符
    while (bluetooth.available()) {
        inputCommand = bluetooth.read();
        
        switch (inputCommand) {
            case 'F': // 前进
                setMotors(motorA_Pins, motorB_Pins, FORWARD, FORWARD);
                break;
            case 'B': // 后退
                setMotors(motorA_Pins, motorB_Pins, BACKWARD, BACKWARD);
                break;
            case 'L': // 左转
                setMotors(motorA_Pins, motorB_Pins, LEFT, RIGHT);
                break;
            case 'R': // 右转
                setMotors(motorA_Pins, motorB_Pins, RIGHT, LEFT);
                break;
            case 'J': // 左平移
                setMotors(motorA_Pins, motorB_Pins, LEFT_STRAIGHT, LEFT_STRAIGHT);
                break;
            case 'K': // 右平移
                setMotors(motorA_Pins, motorB_Pins, RIGHT_STRAIGHT, RIGHT_STRAIGHT);
                break;
            default: // 非预期命令，停止动作
                stopMotors();
                break;
        }
    }
}

void setMotors(int* aPin, int* bPin, MotorDirection dirA, MotorDirection dirB) {
    if (dirA == FORWARD || dirA == LEFT_STRAIGHT) {
        digitalWrite(*aPin, HIGH);
        digitalWrite(*(aPin + 1), LOW);
    } else {
        digitalWrite(*aPin, LOW);
        digitalWrite(*(aPin + 1), HIGH);
    }

    if (dirB == FORWARD || dirB == LEFT_STRAIGHT) {
        digitalWrite(*bPin, HIGH);
        digitalWrite(*(bPin + 1), LOW);
    } else {
        digitalWrite(*bPin, LOW);
        digitalWrite(*(bPin + 1), HIGH);
    }
}

void stopMotors() {
    for (int i = 0; i < sizeof(motorA_Pins) / sizeof(int); i++) {
        digitalWrite(motorA_Pins[i], LOW);
        digitalWrite(motorA_Pins[i] + 1, LOW);
    }
}

这段代码会监听蓝牙设备发送的字符命令，然后根据命令调整电机的方向。实际操作中，你可能还需要将此代码与蓝牙通信应用（如通过蓝牙LeScan或手机蓝牙App）配合使用，以便从手机发送指令。