如何编写Arduino程序，配合HC-06蓝牙模块和L298N驱动器，实现在手机通过蓝牙串口控制TT电机四麦克纳姆轮小车的前进、后退、左右转向及左右平移功能？请提供详细的代码示例。

在Arduino上编写程序来控制四麦克纳姆轮小车，首先要准备好Arduino UNO板、HC-06蓝牙模块、L298N H桥以及对应的电机连接线。以下是详细的步骤和代码示例：

1. **设置硬件连接**：
- 将HC-06蓝牙模块的TX（发送）端口连接到Arduino的Digital Pin 2，RX（接收）端口连接到Digital Pin 3。
- L298N的两个IN1和IN2分别连接至Arduino的Digital Pin 4和5，用于控制一个电机；另外两个IN3和IN4连接至Digital Pin 6和7，控制另一个电机。若需要更多电机，可以继续添加并对应修改代码。

2. **安装必要的库**：
- Arduino IDE内，点击“Tools” > “Manage Libraries”，搜索并安装`SoftwareSerial`库，它用于处理蓝牙通信。

3. **编写代码**：

#include <SoftwareSerial.h>

// 定义蓝牙串口和电机连接
SoftwareSerial bluetooth(2, 3);
const int motorA_Pin1 = 4, motorA_Pin2 = 5; // L298N A电机
const int motorB_Pin1 = 6, motorA_Pin2 = 7; // L298N B电机

// 常量表示运动模式
const byte FORWARD = 1, REVERSE = 2, LEFT = 3, RIGHT = 4, LEFT_STRAIGHT = 5, RIGHT_STRAIGHT = 6;

void setup() {
  Serial.begin(9600); // 主板串口初始化
  bluetooth.begin(9600); // 蓝牙串口初始化
}

void loop() {
  if (bluetooth.available()) { // 检查是否有新的蓝牙数据
    char command = bluetooth.read(); // 接收命令

    switch(command) {
      case 'F':
        driveMotors(FORWARD, FORWARD);
        break;
      case 'B':
        driveMotors(REVERSE, REVERSE);
        break;
      case 'L':
        driveMotors(LEFT, RIGHT);
        break;
      case 'R':
        driveMotors(RIGHT, LEFT);
        break;
      case 'J':
        driveMotors(LEFT_STRAIGHT, LEFT_STRAIGHT);
        break;
      case 'K':
        driveMotors(RIGHT_STRAIGHT, RIGHT_STRAIGHT);
        break;
      default:
        stopMotors(); // 默认停机
    }
  }
}

// 控制电机前进/后退/转向
void driveMotors(byte motorA_direction, byte motorB_direction) {
  if (motorA_direction == FORWARD || motorA_direction == LEFT_STRAIGHT) {
    digitalWrite(motorA_Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motorA_Pin2, LOW);
  } else {
    digitalWrite(motorA_Pin1, LOW);
    digitalWrite(motorA_Pin2, HIGH);
  }

  if (motorB_direction == FORWARD || motorB_direction == LEFT_STRAIGHT) {
    digitalWrite(motorB_Pin1, HIGH);
    digitalWrite(motorB_Pin2, LOW);
  } else {
    digitalWrite(motorB_Pin1, LOW);
    digitalWrite(motorB_Pin2, HIGH);
  }
}

// 停止所有电机
void stopMotors() {
  digitalWrite(motorA_Pin1, LOW);
  digitalWrite(motorA_Pin2, LOW);
  digitalWrite(motorB_Pin1, LOW);
  digitalWrite(motorB_Pin2, LOW);
}

这个例子中，蓝牙接收来自手机的字符命令，并相应地改变电机的驱动状态。例如，'F' 表示向前，'B' 表示向后，'L' 和 'R' 分别表示左转和右转，'J' 和 'K' 则表示左平移和右平移。