平面三自由度机器人动力学建模matlab代码

平面三自由度机器人动力学建模通常涉及到牛顿-欧拉方程或者雅可比矩阵的计算，利用Matlab可以方便地进行数学描述和求解。这里简单提供一个基本的框架，假设我们有一个简单的三轴串联机器人模型，每个关节都有独立的动力源。

% 定义常数和变量
L1 = ...; % 第一连杆长度
L2 = ...; % 第二连杆长度
m1 = ...; % 第一链接质量
m2 = ...; % 第二链接质量
I1 = ...; % 第一旋转惯量
I2 = ...; % 第二旋转惯量
theta1 = ...; % 第一关节角度
theta2 = ...; % 第二关节角度

% 动力学常数矩阵
Jacobian = [cos(theta1), -sin(theta1)*L1; sin(theta1), cos(theta1)*L1 + L2];

% 质心位置相对于第一个关节的位置向量
com_pos = [0, 0, m1*L1*sin(theta1) + m2*(L1*cos(theta1) + L2)];

% 速度和加速度向量
v = [theta1'; theta2'];
a = zeros(2, 1); % 初始化

% 假设受到的力矩是外部输入
torques = ...;

% 根据牛顿-欧拉公式，更新加速度
a = inv(Jacobian'*Jacobian) * (Jacobian'*torques - com_pos' * d^2theta/dt^2);

% 这只是一个基础示例，实际应用中可能需要考虑摩擦、控制律等因素，并结合状态空间形式来构建完整的动力学模型。
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