MPC动态非线性规划

MPC动态非线性规划是一种在非线性系统中应用的模型预测控制方法。在非线性系统中，使用传统的线性MPC方法很难得到系统的矩阵A、B，因此需要采用其他方法。

一种常见的方法是通过泰勒展开来近似非线性系统。首先，假设系统的期望值为xr，然后利用泰勒展开将系统的非线性表达式在期望值附近展开。接下来，利用拉格朗日方程可以得到系统的矩阵A、B。

通过这种方法，我们可以在非线性系统中应用MPC，并进行动态非线性规划。这种方法的关键在于准确地近似非线性系统，并得到系统的矩阵A、B，以便建立模型和进行控制。

引用中提到这个方法适用于非线性系统，因为在非线性系统中，矩阵A、B很难直接得到，所以需要使用模型预测控制的算法来获取它们。

综上所述，MPC动态非线性规划是一种在非线性系统中利用模型预测控制的方法，通过近似非线性系统和获取系统的矩阵A、B来进行规划和控制。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [自动驾驶规划控制-nmpc路径规划和mpc路径跟踪 matlab和simulink联合仿真，非线性mpc路径规划，线性mpc路径](https://download.csdn.net/download/2301_78782018/87936561)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [四旋翼的非线性模型预测控制（MPC）](https://blog.csdn.net/weixin_58399148/article/details/125252983)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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