非线性mpc matlab

非线性MPC是一种基于模型的控制方法，用于处理具有非线性约束和非线性系统动态的控制问题。它使用数学优化来计算最优控制输入序列，以实现所需的控制目标。

在Matlab中，可以使用MPC Toolbox来实现非线性MPC。MPC Toolbox提供了一系列函数和工具，用于构建和求解非线性MPC控制器。

首先，要求输入的系统模型是正定的，这意味着系统的Hessian矩阵是正定的。这是为了确保优化问题是凸优化，并且能够找到全局最优解。

在优化选项中，可以设置一些参数，如maxiteration和tolerance来影响迭代次数和收敛精度。在工程问题中，这些参数非常重要。另外，可以通过查看exitflag来确定是否找到了正确的解。只有当exitflag等于1时，才表示找到了可行解。此外，还要确保Hessian矩阵是正定的，因为只有正定矩阵才能有解。通过查看拉格朗日乘子lamda，也要确保其值不为负。

在Matlab中，可使用quadprog和mpcqpsolver函数来求解一类典型的二次规划问题。这些函数提供了求解非线性MPC问题的一些例子。你可以通过查看Matlab文档中的例子来了解如何使用这些函数。

综上所述，非线性MPC是一种用于处理具有非线性约束和非线性动态的控制问题的方法。在Matlab中，可以使用MPC Toolbox以及quadprog和mpcqpsolver函数来实现非线性MPC，并通过设置优化选项来调整参数以达到所需的控制目标。