已知STM32的系统时钟为72MHZ，如何设置系统定时器寄存器，实现20ms定时

在STM32单片机中，若想使用系统定时器实现20毫秒定时，通常我们使用SysTick定时器，因为它的精度相对较高且不受预分频器影响。以下是步骤：

1. 首先，需要配置SysTick寄存器：
- 将SysTick中断使能：`RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_SYSTICK, ENABLE);`
- 确定时钟源：由于72MHz作为系统时钟，大部分STM32系列MCU默认SysTick从APB1总线获取时钟，无需额外配置。

2. 设置SysTick周期长度（Prescaler）：
- 对于72MHz系统时钟，想要得到20ms定时，首先计算SysTick频率（72MHz / (SysTickPrescaler+1)），然后选择合适的预分频值使得20ms时间落在 SysTick 中断触发范围内。
- 如果 SysTick 最大计数值是 65536（即 2^16），那么20ms相当于大约4096个时钟周期，可以取一个接近这个数的整数作为预分频值。比如，假设选择预分频系数为8，那么SysTick频率将是72M / (8+1) = 8MHz。

3. 设置SysTick溢出值：
- 在 `EXTI_InitStructure` 结构体中设置溢出寄存器（`SysTick_LOAD_RELOAD`），根据选择的周期长度计算：

     uint16_t load_value = ((SystemCoreClock / 8) * 4096);
     SysTick->LOAD = load_value; // 4096对应20ms

4. 开启SysTick功能并清零：
- `SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;`
- 清零计数器：`SysTick->VAL = 0;`

5. 设置SysTick中断处理函数，并开启中断：
- 编写一个中断服务程序（例如 `void SysTick_Handler(void)`），并在适当的地方启用 SysTick 中断：

     NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0x0F); // 设置较高的优先级
     NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn);

现在，每当 SysTick 计数达到设定的溢出值，就会引发一个中断，此时你需要在中断服务程序中更新你的定时任务，或者通过其他方式回调你的20ms定时事件。