已知STM32的系统时钟为72MHz，如何设置相关寄存器，实现20ms定时

为实现20ms定时，需要使用STM32的定时器模块，具体实现步骤如下：

1. 选择一个可用的定时器模块，例如TIM2。
2. 根据72MHz系统时钟和20ms定时的要求，计算出自动重装载寄存器（ARR）和预分频器寄存器（PSC）的值：

- ARR = 72MHz / (预分频器 x 定时周期) - 1
- PSC = 预分频器 - 1

例如，预分频器为3600时，定时周期为20ms，计算得到ARR=3999，PSC=3599。

3. 将PSC和ARR的值分别写入TIM2的预分频器寄存器（TIM2_PSC）和自动重装载寄存器（TIM2_ARR）中。
4. 配置TIM2的工作模式为向上计数模式，并使能自动重载功能。
5. 配置TIM2的中断，使能更新中断（UIE）。
6. 在中断服务程序中处理定时器更新事件，即可实现20ms定时。

下面是对应的C语言代码实现：

#include "stm32f10x.h"

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        // 在这里执行定时任务
        // ...

        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    }
}

void TIM2_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3999; // ARR
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 3599; // PSC
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int main(void)
{
    TIM2_Configuration();

    while (1)
    {
        // 主循环
        // ...
    }
}