如果发布goal目标点，rviz中还能获取到需要什么条件

在ROS (Robot Operating System) 中，如果要在 RVIZ (Robot Visualization and Interaction) 工具中展示并操作 goal 目标点，通常需要满足以下几个条件：

1. **ROS Node** 和 **Subscriber**：首先，需要有一个节点运行在服务器端，它负责接收目标点数据并将其发布到一个特定的主题（topic），比如 `/move_base_simple/goal` 或者自定义的主题。

roslaunch your_robot.launch publish_goal:=true

这里`publish_goal:=true` 表示启动包含发布目标功能的launch文件。

2. **目标数据类型**：目标点通常使用 `geometry_msgs/PoseStamped` 或者 `nav_msgs/Odometry` 类型的数据。确保你的发布节点将这类消息发送到RVIZ可以显示的主题。

3. **RVIZ配置**：打开 RVIZ，添加相应的插件如“Marker Display”或“Trajectory”，以便可视化目标点。在 RVIZ 的“Display Options”中，选择合适的主题作为“Topic”输入，并设置想要的视觉效果（如箭头、圆圈或路径）。

4. **关联规划器**：对于移动基地（MoveBase）相关的任务，需要一个规划器（如move_base）来读取这些目标并将它们转化为机器人能够理解的运动指令。确保规划器已经设置好并且连接到了 RVIZ。

5. **交互操作**：用户可以在 RVIZ 界面手动创建一个新的目标点或者通过其他插件（如“Interactive Marker”的插件）来设定目标。一旦创建，这个目标会被发送到指定的主题，然后由后台的规划器处理。

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