写一份广角摄像头标定代码

广角摄像头标定是指通过对摄像头进行一系列的校准操作，以获取摄像头的内部参数和外部参数，从而实现对图像的几何校正和测量。下面是一份简单的广角摄像头标定代码的介绍：

1. 导入所需库：
在开始编写代码之前，需要导入相应的库，如OpenCV和NumPy。

2. 准备标定板图像：
标定板是一个已知尺寸的棋盘格图案，用于标定摄像头。需要准备一系列不同角度和位置的标定板图像。

3. 检测角点：
使用OpenCV的函数`findChessboardCorners()`来检测标定板图像中的角点。该函数会返回检测到的角点坐标。

4. 标定摄像头：
使用OpenCV的函数`calibrateCamera()`来进行摄像头的标定。该函数会使用检测到的角点坐标和标定板的实际尺寸，计算出摄像头的内部参数矩阵和畸变系数。

5. 保存标定结果：
将标定得到的内部参数矩阵和畸变系数保存到文件中，以便后续使用。

下面是一份示例代码：

import cv2
import numpy as np

# 准备标定板图像
image_files = ['image1.jpg', 'image2.jpg', 'image3.jpg']
board_size = (9, 6)  # 棋盘格内角点数目

# 创建储存角点的数组
obj_points = []  # 世界坐标系中的三维点
img_points = []  # 图像平面中的二维点

# 生成标定板的世界坐标系中的三维点
objp = np.zeros((board_size[0] * board_size[1], 3), np.float32)
objp[:, :2] = np.mgrid[0:board_size[0], 0:board_size[1]].T.reshape(-1, 2)

for file in image_files:
    # 读取图像
    img = cv2.imread(file)
    gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # 检测角点
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, board_size, None)

    if ret:
        obj_points.append(objp)
        img_points.append(corners)

# 标定摄像头
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, gray.shape[::-1], None, None)

# 保存标定结果
np.savez('calibration.npz', mtx=mtx, dist=dist)

print("标定完成！")