project chrono ChSystem 类图

以下是 Project Chrono 中 ChSystem 类的简化类图：

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|               ChSystem                |
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| - bodies: vector<ChBody*>             |
| - links: vector<ChLink*>               |
| - force_functions: vector<ChFunction*>|
| - control_functions: vector<ChFunction*>|
| - integrator: ChIntegrable*            |
| - step_size: double                    |
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| + SetStepSize(double step_size)        |
| + AddBody(ChBody* body)                |
| + AddLink(ChLink* link)                |
| + AddForceFunction(ChFunction* function)|
| + AddControlFunction(ChFunction* function)|
| + SetIntegrator(ChIntegrable* integrator)|
| + DoStep()                             |
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在该类图中，ChSystem 是一个表示多体动力学系统的核心类。它包含了多个刚体 (ChBody)、连接器 (ChLink)、力函数 (ChFunction) 和控制函数 (ChFunction) 等组件，以及一个积分器 (ChIntegrable)。

`bodies` 是一个存储 ChBody 对象指针的向量，表示系统中的刚体集合。

`links` 是一个存储 ChLink 对象指针的向量，表示系统中的连接器集合。

`force_functions` 是一个存储 ChFunction 对象指针的向量，用于表示系统中的外部力函数。

`control_functions` 是一个存储 ChFunction 对象指针的向量，用于表示系统中的控制函数。

`integrator` 是一个指向 ChIntegrable 对象的指针，表示系统的积分器，用于计算系统的时间演化。

`step_size` 是一个双精度浮点数，表示系统的时间步长。

ChSystem 类具有一系列公共方法来操作系统的组件，例如添加刚体、连接器、力函数和控制函数等。`SetIntegrator` 方法用于设置系统的积分器。`DoStep` 方法用于执行系统的一个时间步进操作。

请注意，上述类图为简化版本，仅展示了 ChSystem 类及其关键成员和方法。实际的类图可能更加复杂，还可能包含其他相关类和成员。