ompl+chomp
时间: 2023-09-11 07:10:47 浏览: 55
ompl chomp是一种规划器,用于路径规划。ompl chomp可以在存在复杂障碍物的情况下,优化路径使得路径更加“圆滑”。与其他规划器相比,ompl chomp在路径的平滑性和优化方面表现较好,可以产生较为平滑的路径。然而,需要注意的是,路径的优化结果可能存在一定的随机性。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [【MoveIt】Chomp和Stomp的配置与使用](https://blog.csdn.net/weixin_44229927/article/details/115479301)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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相关问题
ubuntu ompl卸载
要卸载Ubuntu上的OMPL,可以按照以下步骤进行操作:
1. 打开终端并输入以下命令以停止OMPL服务:
```
sudo service ompl stop
```
2. 输入以下命令以卸载OMPL软件包:
```
sudo apt-get remove ompl
```
3. 如果您想删除OMPL的配置文件和依赖项,请输入以下命令:
```
sudo apt-get purge ompl
```
4. 最后,输入以下命令以清理不再需要的依赖项:
```
sudo apt-get autoremove
```
ROS安装ompl库
要在ROS中安装OMPL库,可以按照以下步骤进行操作:
1. 首先确保你已经安装了ROS,并且已经更新到最新的版本。可以使用以下命令来更新ROS:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
```
2. 接下来,需要安装OMPL的依赖项。可以使用以下命令来安装OMPL的依赖项:
```
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
```
请确保将`${ROS_DISTRO}`替换为你正在使用的ROS发行版。
3. 然后,使用以下命令将OMPL源码合并到你的ROS工作区中:
```
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
```
4. 接下来,配置你的ROS工作区并设置构建类型为Release:
```
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
```
同样,确保将`${ROS_DISTRO}`替换为你正在使用的ROS发行版。
5. 最后,构建并编译OMPL库:[3]
```
sudo catkin build
```
请注意,这可能需要一些时间来完成编译过程,具体取决于你的电脑性能和网络速度。
完成上述步骤后,OMPL库将被成功安装在你的ROS系统中。现在你可以在ROS中使用OMPL库了。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ROS melodic安装Moveit,OMPL](https://blog.csdn.net/qq_41035283/article/details/125690393)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [源码方式安装moveit和ompl库(Ubuntu18.04+ROS Melodic版本)](https://blog.csdn.net/m0_62534602/article/details/129196602)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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