ompl138 spi驱动
时间: 2024-08-12 08:03:09 浏览: 40
OMPL (Open Motion Planning Library) 是一个开源的路径规划库,它主要用于解决机器人运动规划问题。Ompl138 SPI (Simple Path Interface) 驱动主要是为了让用户能够通过 Spi 接口与 OMPL 进行交互,使得外部应用程序可以发送规划请求并接收结果。
SPI 驱动允许第三方软件通过一种简单、统一的方式访问 OMPL 的核心功能,例如生成新的状态空间、开始和停止规划过程等。这种方式通常用于那些需要集成路径规划引擎到更复杂系统中的场景,比如嵌入式机器人控制器或者工业自动化应用。
如果你对如何使用 Ompl138 SPI 驱动有疑问,可能会涉及以下几个方面:
1. 如何配置和初始化 Spi 接口?
2. 如何编写代码调用 Spi 来发起和接收规划任务的结果?
3. 是否有可用的示例或教程帮助开发者上手?
相关问题
ubuntu ompl卸载
要卸载Ubuntu上的OMPL,可以按照以下步骤进行操作:
1. 打开终端并输入以下命令以停止OMPL服务:
```
sudo service ompl stop
```
2. 输入以下命令以卸载OMPL软件包:
```
sudo apt-get remove ompl
```
3. 如果您想删除OMPL的配置文件和依赖项,请输入以下命令:
```
sudo apt-get purge ompl
```
4. 最后,输入以下命令以清理不再需要的依赖项:
```
sudo apt-get autoremove
```
ompl+chomp
ompl chomp是一种规划器,用于路径规划。ompl chomp可以在存在复杂障碍物的情况下,优化路径使得路径更加“圆滑”。与其他规划器相比,ompl chomp在路径的平滑性和优化方面表现较好,可以产生较为平滑的路径。然而,需要注意的是,路径的优化结果可能存在一定的随机性。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [【MoveIt】Chomp和Stomp的配置与使用](https://blog.csdn.net/weixin_44229927/article/details/115479301)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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