OMPL在Linux下的安装
时间: 2023-11-30 17:33:29 浏览: 70
OMPL(Open Motion Planning Library)是一个用于路径规划的C++库。在Linux下安装OMPL,可以按照以下步骤进行:
1. 安装依赖项
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake libboost-all-dev libeigen3-dev
```
2. 下载OMPL源代码
可以从OMPL官网(https://ompl.kavrakilab.org/download.html)下载源代码,也可以使用git进行下载:
```
git clone https://github.com/ompl/ompl.git
```
3. 编译OMPL
```
cd ompl
mkdir -p build/Release
cd build/Release
cmake ../..
make
sudo make install
```
执行完上述命令后,OMPL就安装完成了。若需要在C++项目中使用OMPL,可以在编译选项中加入`-lompl`。
相关问题
OMPL在Windows下的安装
OMPL (Open Motion Planning Library) 是一个在机器人运动规划领域被广泛使用的开源库。在 Windows 下安装 OMPL,需要按照以下步骤进行:
1. 安装 CMake
首先需要安装 CMake,它是一个跨平台的开源工具,可用于自动生成 Makefile 文件或者生成 Visual Studio 项目文件。可以从官方网站下载并安装 CMake:https://cmake.org/download/
2. 安装 Boost
OMPL 依赖于 Boost 库,需要下载并安装 Boost。可以从 Boost 官网下载 Boost 的 Windows 版本:https://www.boost.org/users/download/
3. 下载 OMPL 源码
可以从 OMPL 的 GitHub 仓库中下载源码:https://github.com/ompl/ompl
4. 使用 CMake 生成 Visual Studio 项目文件
打开 CMake,设置源代码路径和生成路径,点击 Configure 按钮。选择 Visual Studio 版本,点击 Generate 按钮生成 Visual Studio 项目文件。
5. 打开 Visual Studio 项目文件
在 Visual Studio 中打开生成的项目文件,选择 Release 或 Debug 模式,点击 Build 按钮进行编译。
6. 测试 OMPL
编译完成后,在编译目录下的 bin 文件夹中查找生成的 OMPL 库文件。可以使用 OMPL 提供的示例程序进行测试。
ROS安装ompl库
要在ROS中安装OMPL库,可以按照以下步骤进行操作:
1. 首先确保你已经安装了ROS,并且已经更新到最新的版本。可以使用以下命令来更新ROS:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
```
2. 接下来,需要安装OMPL的依赖项。可以使用以下命令来安装OMPL的依赖项:
```
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
```
请确保将`${ROS_DISTRO}`替换为你正在使用的ROS发行版。
3. 然后,使用以下命令将OMPL源码合并到你的ROS工作区中:
```
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
```
4. 接下来,配置你的ROS工作区并设置构建类型为Release:
```
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
```
同样,确保将`${ROS_DISTRO}`替换为你正在使用的ROS发行版。
5. 最后,构建并编译OMPL库:[3]
```
sudo catkin build
```
请注意,这可能需要一些时间来完成编译过程,具体取决于你的电脑性能和网络速度。
完成上述步骤后,OMPL库将被成功安装在你的ROS系统中。现在你可以在ROS中使用OMPL库了。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ROS melodic安装Moveit,OMPL](https://blog.csdn.net/qq_41035283/article/details/125690393)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [源码方式安装moveit和ompl库(Ubuntu18.04+ROS Melodic版本)](https://blog.csdn.net/m0_62534602/article/details/129196602)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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