ROS中OMPL是干什么的

OMPL（Open Motion Planning Library）是ROS中的一个用于运动规划的库。它提供了一系列算法和工具，用于解决各种运动规划问题，如路径规划、运动学、动力学、碰撞检测等。OMPL支持多种机器人类型和环境，可用于各种领域的应用，如自主导航、机器人操作、无人机控制等。在ROS中使用OMPL，可以方便地实现各种机器人的自主运动规划，加快算法开发和应用部署的速度。

相关问题

ROS安装ompl库

要在ROS中安装OMPL库，可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先确保你已经安装了ROS，并且已经更新到最新的版本。可以使用以下命令来更新ROS：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2. 接下来，需要安装OMPL的依赖项。可以使用以下命令来安装OMPL的依赖项：

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}

请确保将`${ROS_DISTRO}`替换为你正在使用的ROS发行版。

3. 然后，使用以下命令将OMPL源码合并到你的ROS工作区中：

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src

4. 接下来，配置你的ROS工作区并设置构建类型为Release：

catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

同样，确保将`${ROS_DISTRO}`替换为你正在使用的ROS发行版。

5. 最后，构建并编译OMPL库：[3]

sudo catkin build

请注意，这可能需要一些时间来完成编译过程，具体取决于你的电脑性能和网络速度。

完成上述步骤后，OMPL库将被成功安装在你的ROS系统中。现在你可以在ROS中使用OMPL库了。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ROS melodic安装Moveit,OMPL](https://blog.csdn.net/qq_41035283/article/details/125690393)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [源码方式安装moveit和ompl库（Ubuntu18.04+ROS Melodic版本）](https://blog.csdn.net/m0_62534602/article/details/129196602)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]

ROS寻找OMPL 库的安装路径

在ROS中寻找OMPL库的安装路径可以通过以下步骤：

1. 打开终端，运行以下命令查找OMPL库的安装路径：

rospack find ompl

2. 如果OMPL库已经安装，则终端会返回该库的安装路径，例如：

/opt/ros/melodic/share/ompl

3. 如果OMPL库没有安装，可以通过以下命令在ROS中安装OMPL库：

sudo apt-get install ros-<distro>-ompl

其中，`<distro>`是你当前使用的ROS发行版，例如：`melodic`、`noetic`等。

安装完成后，可以再次运行第1步命令查找OMPL库的安装路径。