机器人静力学matlab代码

在MATLAB中，静力学通常用于分析机械系统平衡状态，比如机器人结构的稳定性。处理机器人静力学的一般步骤包括建立力矩守恒方程、计算力和力矩，以及求解系统的静态位置。以下是基本步骤的一个简化示例，假设我们有简单的二自由度机器人臂：

% 定义变量
L1 = % 第一连杆长度；
L2 = % 第二连杆长度；
m1 = % 第一连杆质量；
m2 = % 第二连杆质量；
I1 = % 第一连杆转动惯量；
I2 = % 第二连杆转动惯量；
theta1 = % 第一关节角度；
theta2 = % 第二关节角度；

% 建立坐标系并计算力矩
d1 = L1 * sin(theta1);
d2 = d1 + L2 * sin(theta1 + theta2);

% 力矩矩阵
M = [0 -m1*L1^2*sin(theta1)^2 - m2*(L1+L2)^2*sin(theta1+theta2)^2;
     -m1*L1*sin(theta1)*cos(theta1) - m2*(L1+L2)*sin(theta1+theta2)*cos(theta1+theta2)];

% 质心位置向量
r = [0; (m1*d1^2 + m2*(d1+d2)^2)/2];

% 输入力矩
T1 = % 第一关节输入的力矩；
T2 = % 第二关节输入的力矩；

% 解出关节角速度
Jacobian = [-L1*cos(theta1); -(L1+L2)*cos(theta1+theta2)];
w = inv(Jacobian') * (T1 - T2 - M(1,:) - r(2));