在keil5中使用AT89C52单片机配合l298n实现避障功能的代码

在Keil5中开发AT89C52单片机配合L298N电机驱动模块实现避障功能，你需要编写控制程序来处理传感器输入、判断障碍物并控制电机方向。首先，确保已包含必要的头文件和初始化代码。

#include <reg52.h> // AT89C52头文件
#include "l298n.h" // L298N驱动库

// 防碰传感器设置
#define SENSOR_PINS P0 //假设传感器连接到P0口
#define LEFT_MOTOR A0, B0 //电机A接到A0，B接到B0
#define RIGHT_MOTOR A1, B1 //电机A1接到A1，B1接到B1

void init_motors() {
    l298n_init(LEFT_MOTOR); // 初始化左电机
    l298n_init(RIGHT_MOTOR); // 初始化右电机
}

void read_sensors() {
    int left_sensor = P0^0; // 读取左侧传感器
    int right_sensor = P0^1; // 读取右侧传感器
    return left_sensor, right_sensor;
}

void avoid_obstacle(int left, int right) {
    if (left == 0 && right == 0) { // 遇到前方障碍物
        l298n_stop_all(); // 停止所有电机
        // 这里可以添加反向移动或者调整电机速度的逻辑
    } else if (left > right) { // 向右转
        l298n_set_direction(LEFT_MOTOR, PWM_BACKWARD);
        l298n_set_direction(RIGHT_MOTOR, PWM_FORWARD);
    } else { // 向左转
        l298n_set_direction(LEFT_MOTOR, PWM_FORWARD);
        l298n_set_direction(RIGHT_MOTOR, PWM_BACKWARD);
    }
}

int main(void) {
    init_motors();
    while (1) {
        int left, right;
        left, right = read_sensors();
        avoid_obstacle(left, right);
        _nop_(); // 暂停一段时间进行下一轮检测
    }
    return 0;
}