用keil写份STC89C52单片机的两轮智能小车程序，要求具有如下功能：红外循迹=红外避障

好的，我了解您的需求。这里是一个简单的STC89C52智能小车程序，具有红外循迹和红外避障功能。代码如下：

#include <STC89C5xRC.H>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit IN1 = P1^0; // 电机控制引脚
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;
sbit IR1 = P3^2; // 红外传感器引脚
sbit IR2 = P3^3;
sbit IR3 = P3^4;
sbit IR4 = P3^5;

// 前进函数
void forward()
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

// 后退函数
void back()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

// 左转函数
void left()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

// 右转函数
void right()
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

// 停止函数
void stop()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
}

// 等待函数
void delay(uint z)
{
    uint x,y;
    for(x=z;x>0;x--)
        for(y=110;y>0;y--);
}

// 主函数
void main()
{
    while(1)
    {
        if(IR1 == 0 && IR2 == 1 && IR3 == 0 && IR4 == 1) // 左偏
        {
            left();
            delay(500);
        }
        else if(IR1 == 1 && IR2 == 0 && IR3 == 0 && IR4 == 1) // 左偏
        {
            left();
            delay(500);
        }
        else if(IR1 == 1 && IR2 == 0 && IR3 == 1 && IR4 == 0) // 右偏
        {
            right();
            delay(500);
        }
        else if(IR1 == 0 && IR2 == 1 && IR3 == 1 && IR4 == 0) // 右偏
        {
            right();
            delay(500);
        }
        else if(IR1 == 0 && IR2 == 0 && IR3 == 0 && IR4 == 0) // 停止
        {
            stop();
            delay(500);
        }
        else // 前进
        {
            forward();
        }

        if(IR1 == 0 || IR2 == 0 || IR3 == 0 || IR4 == 0) // 避障
        {
            back();
            delay(500);
            left();
            delay(1000);
        }
    }
}

这个程序使用了STC89C52单片机，控制两个电机的运动，同时使用四个红外传感器来进行循迹和避障。当红外传感器检测到黑色的线时，小车会按照预设的路径前进。当任意一个红外传感器检测到障碍物时，小车会后退一小段距离并向左转，然后继续前进。