python 三维旋转平移矩阵计算

Python中可以使用NumPy库来进行三维旋转和平移矩阵的计算。

首先，我们需要导入NumPy库：
import numpy as np

然后，我们可以定义一个3x3的旋转矩阵，表示绕某个轴进行旋转的角度：
angle = 45 # 旋转角度（单位：度）
axis = [1, 0, 0] # 绕x轴旋转
rotation_matrix = np.array([[1, 0, 0], [0, np.cos(np.radians(angle)), -np.sin(np.radians(angle))], [0, np.sin(np.radians(angle)), np.cos(np.radians(angle))]])

接下来，我们可以定义一个3x1的平移向量：
translation_vector = np.array([[1], [2], [3]])

然后，我们可以将旋转矩阵和平移向量合并为一个4x4的齐次变换矩阵：
transformation_matrix = np.zeros((4, 4))
transformation_matrix[:3, :3] = rotation_matrix
transformation_matrix[:3, 3] = translation_vector.flatten()
transformation_matrix[3, 3] = 1

现在，我们可以使用这个变换矩阵对三维空间中的点进行旋转和平移：
point = np.array([[1], [1], [1], [1]]) # 原始点坐标
transformed_point = np.dot(transformation_matrix, point)

最后，我们可以打印出结果：
print(transformed_point[:3]) # 打印变换后的点坐标

这样就完成了Python中三维旋转平移矩阵计算的过程。