stm32 寻迹小车外部中断

STM32寻迹小车的外部中断通常用于检测车辆的运动状态变化或某些外部输入信号。外部中断（也称为边沿检测）允许STM32微控制器响应外部传感器（如红外线反射传感器、磁铁开关等）的输入信号的变化。例如，你可以设置一个中断当红外对射器接收到光束变化时触发，这表明小车可能已经碰到墙壁或障碍物。

以下是基本步骤：

1. **配置中断**：首先，你需要在STM32的中断管理器中配置外部中断。选择合适的中断引脚，并设置适当的中断优先级和触发模式（上升沿、下降沿或电平触发）。

EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
// 配置中断寄存器
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = GPIO_PinSourceX; // 替换为实际的GPIO引脚
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; // 异步边沿触发
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; // 上升沿触发
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

2. **配置中断服务函数**：编写一个处理中断的函数，这个函数将在中断发生时被执行。在其中，你可以读取中断标志位，检查传感器的状态并相应地调整小车的操作。

void EXTI_IRQHandler(void)
{
    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line) == SET)
    {
        // 检查红外对射器中断，执行操作...
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line); // 清除中断标志
        // 更新小车路径跟踪算法...
    }
}

3. **连接硬件**：确保外部传感器连接到正确的中断引脚，并且能正常工作。