void GlobalPlanner::outlineMap(unsigned char* costarr, int nx, int ny, unsigned char value) { unsigned char* pc = costarr; for (int i = 0; i < nx; i++) *pc++ = value; pc = costarr + (ny - 1) * nx; for (int i = 0; i < nx; i++) *pc++ = value; pc = costarr; for (int i = 0; i < ny; i++, pc += nx) *pc = value; pc = costarr + nx - 1; for (int i = 0; i < ny; i++, pc += nx) *pc = value; }给我讲讲这里面指针的用法 并用代码给我讲解一下

这段代码中使用了指针来对二维数组进行边界设置操作。下面是代码的详细解释：

void GlobalPlanner::outlineMap(unsigned char* costarr, int nx, int ny, unsigned char value) {
    unsigned char* pc = costarr;  // 定义一个指向unsigned char类型的指针pc，指向costarr数组的第一个元素

    // 设置第一行的元素为指定的value
    for (int i = 0; i < nx; i++) {
        *pc++ = value;  // 将pc所指向的元素设置为value，并将指针pc移动到下一个元素
    }

    pc = costarr + (ny - 1) * nx;  // 将指针pc重新指向costarr数组的最后一行的第一个元素

    // 设置最后一行的元素为指定的value
    for (int i = 0; i < nx; i++) {
        *pc++ = value;  // 将pc所指向的元素设置为value，并将指针pc移动到下一个元素
    }

    pc = costarr;  // 将指针pc重新指向costarr数组的第一个元素

    // 设置第一列的元素为指定的value
    for (int i = 0; i < ny; i++, pc += nx) {
        *pc = value;  // 将pc所指向的元素设置为value
    }

    pc = costarr + nx - 1;  // 将指针pc重新指向costarr数组的最后一列的第一个元素

    // 设置最后一列的元素为指定的value
    for (int i = 0; i < ny; i++, pc += nx) {
        *pc = value;  // 将pc所指向的元素设置为value
    }
}

这段代码中，我们使用了指针pc来遍历并修改二维数组costarr的元素。通过指针的移动和解引用操作，我们可以访问和修改数组中的特定元素。

示例用法：

unsigned char costarr[4][4] = {
    {0, 0, 0, 0},
    {0, 1, 1, 0},
    {0, 1, 1, 0},
    {0, 0, 0, 0}
};
int nx = 4;
int ny = 4;
unsigned char value = 255;

GlobalPlanner planner;
planner.outlineMap(&costarr[0][0], nx, ny, value);

在上述示例中，我们传入了一个4x4大小的二维数组costarr，并将边界设置为255。通过函数调用，将会修改costarr的边界元素为255。

希望以上解释能够帮助你理解这段代码中指针的用法。如果你有任何进一步的问题，请随时提问。