void GlobalPlanner::outlineMap(unsigned char* costarr, int nx, int ny, unsigned char value) { unsigned char* pc = costarr; for (int i = 0; i < nx; i++) *pc++ = value; pc = costarr + (ny - 1) * nx; for (int i = 0; i < nx; i++) *pc++ = value; pc = costarr; for (int i = 0; i < ny; i++, pc += nx) *pc = value; pc = costarr + nx - 1; for (int i = 0; i < ny; i++, pc += nx) *pc = value; }给我讲讲这里面unsigned char* costarr

在这段代码中，`unsigned char* costarr` 是一个指向 unsigned char 类型指针。它作为函数 `outlineMap` 的参数传入。

这个指针 `costarr` 可以用来访问和修改一维数组，它指向了一个连续存储的 unsigned char 类型的数据块。这个数据块可以被视为一个二维数组，通过指针的移动和解引用操作，我们可以访问和修改其中的元素。

在函数中的第一行，我们将指针 `pc` 初始化为 `costarr`，这样 `pc` 也指向了数据块的第一个元素。

在后续的代码中，我们使用 `pc` 指针进行遍历和修改操作。例如，`*pc++ = value;` 表示将 `pc` 所指向的元素设置为 `value`，然后将 `pc` 指向下一个元素。

通过这种方式，我们可以使用指针 `costarr` 来操作和修改传入函数的实际参数所指向的数据块。

需要注意的是，在使用指针访问数组元素时，我们需要保证指针不越界，并且正确计算元素的位置。在这段代码中，通过 `nx` 和 `ny` 参数来确定数组的大小和形状，并在循环中使用这些参数来进行正确的访问操作。

希望以上解释能够帮助你理解 `unsigned char* costarr` 的含义和用法。如果你有任何进一步的问题，请随时提问。