2023年电赛e题用stm32控制,按键来切换标志位,共四个任务,openmv接收stm32发送的标志位,根据不同的标志位与stm32通信发送不同数据,控制步进电机根据标志位做不同任务,用freertos需要创建几个任务,怎么写
时间: 2024-12-14 11:17:16 浏览: 7
在2023年的电子设计竞赛中,如果要用STM32单片机配合OpenMV进行操作,并通过按键控制四个不同的任务,结合FreeRTOS实时操作系统,你需要这样设置:
首先,确定每个任务的具体功能:
1. 按键处理任务:负责监听按键输入,切换标志位。
2. STM32信号转发任务:读取并处理来自STM32的标志位,然后将信号传递给OpenMV。
3. OpenMV数据传输任务:接收到STM32的标志位后,根据不同的标志位发送相应的数据到STM32。
4. 步进电机控制任务:接收OpenMV的数据,驱动步进电机执行不同的动作。
对于FreeRTOS任务创建:
1. 创建一个主任务(Main Task),用于初始化硬件、调度其他任务,并处理按键中断。
```c
TaskHandle_t main_task_handle;
```
2. 使用`xTaskCreate`函数为每个任务分配独立的任务堆栈和处理函数:
- 按键任务 (`key_input_task`)
- OpenMV数据传输任务 (`openmv_data_transmission_task`)
- 步进电机控制任务 (`stepper_motor_control_task`)
```c
void vKeyInputTask(void *pvParameters);
void vSTM32SignalForwardTask(void *pvParameters);
void vOpenMVDatatransmissionTask(void *pvParameters);
void vStepperMotorControlTask(void *pvParameters);
```
```c
// 创建按键任务
main_task_handle = xTaskCreate(vKeyInputTask, "Key Input", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
// 其他任务类似...
```
3. 连接中断服务程序(Interrupt Service Routine, ISR)以处理按键事件,并从ISR调用适当的回调函数来更新标志位。
4. 启动任务管理,包括开启抢占式内核(若不是默认的话)和配置定时器等以保证任务的正常调度。
在编写代码时,确保每个任务都有合适的同步机制,比如互斥锁(mutexes)来避免数据竞争,并且通信接口(如I2C或UART)要按照半双工或多路复用的方式正确配置。还要注意任务之间的优先级划分,防止低优先级任务阻塞高优先级任务。
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