红外循迹红外避障C51代码

红外循迹和红外避障通常用于机器人或自动化项目中，利用传感器检测前方物体并通过C51（一种常用的8位微控制器汇编语言）编写代码来控制机器人的路径。这里是一个简单的概念和基本代码框架：

1. **红外循迹**：
通常使用IR（Infrared）传感器阵列，如HC-SR04或TCS34725。C51代码可能包含以下几个部分：
- 初始化红外传感器：设置中断、配置IO口等。
- 中断处理：当接收到红外信号变化时，读取传感器数据并更新方向指示。
- 主循环：根据传感器读数调整机器人的前进方向。

void IR_interrupt() {
    // 读取红外传感器值
    int sensor_data = read_IR_sensor();
    // 根据数据调整方向
    adjust_robot_direction(sensor_data);
}

void main() {
    init_IR_sensors();
    while(1) {
        if (sensor_change_detected()) {
            IR_interrupt();
        }
    }
}

2. **红外避障**：
如果有障碍物靠近，会触发避障动作。比如当两侧传感器读数较大时，机器人停止或转向避开。代码可能包括判断条件和相应的回避命令。

if (left_side_sensor > threshold && right_side_sensor > threshold) {
    stop_robot(); // 或者转向避开
} else {
    continue_forward();
}