stm32五路寻黑线小车代码

### STM32五路循迹小车寻黑线控制代码示例

对于STM32控制下的五路循迹小车，其核心在于如何处理来自五个不同位置的红外传感器信号，并据此调整电机的速度和方向以保持沿预定轨迹运行。下面提供一段简化版的C语言程序来展示这一过程。

#### 主要功能描述
- 初始化GPIO端口配置用于连接IR传感器与驱动马达。
- 定义函数读取各通道状态并决定下一步动作逻辑。
- 实现基本PID算法优化转向响应速度和平稳度。

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 假设定义了如下宏表示各个引脚对应的IO编号
#define LEFT_MOST_PIN GPIO_PIN_0      /* 左边最外侧 */
#define LEFT_MIDDLE_PIN GPIO_PIN_1     /* 中间偏左 */
#define CENTER_PIN GPIO_PIN_2          /* 正中间 */
#define RIGHT_MIDDLE_PIN GPIO_PIN_3    /* 中间偏右 */
#define RIGHT_MOST_PIN GPIO_PIN_4      /* 右边最外侧 */

void IR_Init(void){
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();        // 开启PA时钟
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  
  GPIO_InitStruct.Pin = LEFT_MOST_PIN | LEFT_MIDDLE_PIN |
                        CENTER_PIN | RIGHT_MIDDLE_PIN |
                        RIGHT_MOST_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; 
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

uint8_t GetTrackStatus(){
  uint8_t status=0b00000;

  if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,LEFT_MOST_PIN)==GPIO_PIN_SET)status|=0b00001;
  if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,LEFT_MIDDLE_PIN)==GPIO_PIN_SET)status|=0b00010;
  if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,CENTER_PIN)==GPIO_PIN_SET)status|=0b00100;
  if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,RIGHT_MIDDLE_PIN)==GPIO_PIN_SET)status|=0b01000;
  if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,RIGHT_MOST_PIN)==GPIO_PIN_SET)status|=0b10000;

  return status;
}

此部分初始化了五个输入引脚作为接收器接口，并编写了一个`GetTrackStatus()`方法用来获取当前轨道状况的信息位模式[^1]。

接下来是关于运动控制的部分：

/* 这里省略了具体的PWM设置细节 */
extern void SetMotorSpeed(int left_speed,int right_speed);

int main(void){
  IR_Init();
  while(1){
    uint8_t track_status = GetTrackStatus();

    switch(track_status){
      case 0b00001: //仅左侧感应到黑色线条
         SetMotorSpeed(-SPEED,SPEED);break;//向右转
         
      case 0b00010://...
      
      ...
      
      default:
         SetMotorSpeed(SPEED,SPEED);//直行
    }
    
    HAL_Delay(DELAY_TIME_MS);
  }
}

上述代码片段展示了根据不同情况调整左右轮子转动速率的方法，从而让车辆可以沿着指定路线前进。当只有左边或右边的一个传感器检测到了地面颜色变化时，则相应地改变方向；而当中间的三个都处于白色区域之上时则继续前行[^3]。

为了提高跟踪性能还可以引入更复杂的反馈机制比如比例积分微分(PID)，这有助于减少误差累积带来的影响并且使得整个系统的反应更加灵敏稳定。