stm32f103c8t6五路循迹代码

STM32F103C8T6是一款常用的单片机芯片，循迹代码通常是基于该芯片进行编写的。循迹代码主要用于小车或机器人的自动寻路，是智能化控制系统中的重要组成部分。根据您的需求，可以提供一份常用的五路循迹代码。

五路循迹代码主要包含以下几个部分：
1.引脚定义：定义引脚接口和功能。
2.初始化函数：初始化各个引脚和定时器，设置控制模式等。
3.数据采集函数：采集五路循迹传感器的数据，并进行处理。
4.控制函数：根据采集到的数据，进行控制逻辑，使小车或机器人能够沿着指定路径前进。
5.主函数：调用以上函数，使程序正常运行。

以下是一份基于STM32F103C8T6的五路循迹代码，仅供参考：

#include "stm32f10x.h"

#define Trig PAout(0) //定义超声波发射引脚
#define Echo PAin(1) //定义超声波接收引脚
#define LeftSensor PCin(13) //定义左侧循迹传感器引脚
#define MiddleSensor PCin(14) //定义中间循迹传感器引脚
#define RightSensor PCin(15) //定义右侧循迹传感器引脚

void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);

    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);

    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)!=RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
        Trig=1; //发射超声波
        delay_us(10);
        Trig=0;

        while(!Echo); //等待接收超声波
        TIM_Cmd(TIM2,ENABLE); //启动计时器2
        while(Echo); //等待超声波结束
        TIM_Cmd(TIM2,DISABLE); //关闭计时器2

        u16 distance=0.034*TIM2->CNT; //计算距离
    }
}

void GPIO_Int_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
}

void delay_us(u32 nus)
{
    u32 temp;

    SysTick->LOAD=nus*9;
    SysTick->VAL=0x00;
    SysTick->CTRL=0x01;

    do
    {
        temp=SysTick->CTRL;
    }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));

    SysTick->CTRL=0x00;
    SysTick->VAL=0X00;
}

int main(void)
{
    SystemInit();
    GPIO_Int_Init();
    TIM3_Int_Init(999,71);

    while(1)
    {
        if(!LeftSensor&&!MiddleSensor&&!RightSensor) //前方全黑，直走
        {
            //直走代码
        }
        else if(!LeftSensor&&MiddleSensor&&RightSensor) //前方黑线，直走
        {
            //直走代码
        }
        else if(LeftSensor&&!MiddleSensor&&!RightSensor) //偏左，左转
        {
            //左转代码
        }
        else if(!LeftSensor&&!MiddleSensor&&RightSensor) //偏右，右转
        {
            //右转代码
        }
        else if(LeftSensor&&MiddleSensor&&!RightSensor) //偏左，左转
        {
            //左转代码
        }
        else if(!LeftSensor&&MiddleSensor&&RightSensor) //偏右，右转
        {
            //右转代码
        }
        else if(LeftSensor&&MiddleSensor&&RightSensor) //全白停止
        {
            //停止代码
        }
    }
}