stm32f103c8t6六路循迹要几个定时器

STM32F103C8T6单片机通常用于实现六路循迹系统，这需要利用其丰富的定时器资源来控制电机的速度和方向变化。对于基本的六路循迹，你可能会需要以下几个定时器：

TIM1 或 TIM2：可以用来控制电机的步进或PWM信号，通过改变周期来调节速度，而方向切换可能通过软件中断或外部输入信号实现。

TIM3/TIM4：这两个都是16位定时器，也可以用于类似的PWM控制，或者作为独立的计数器配合其他定时器使用，比如用于分频或计步。

TIM5：如果需要更精确的时间控制或者是对脉冲宽度要求较高的应用，TIM5也是一个选择。

TIM7：这是一个额外的16位高级定时器，如果资源允许，可以用来提供更高的精度或者更多的功能。

实际设计时，还需要考虑是否使用了定时器的捕获、比较和死区等功能，以及中断管理。具体的配置取决于你的循迹算法复杂度和实时性需求。如果你想要控制编码器反馈，可能还需要另一个定时器来处理这个过程。

相关问题

stm32f103c8t6五路循迹代码

STM32F103C8T6是一款常用的单片机芯片，循迹代码通常是基于该芯片进行编写的。循迹代码主要用于小车或机器人的自动寻路，是智能化控制系统中的重要组成部分。根据您的需求，可以提供一份常用的五路循迹代码。
五路循迹代码主要包含以下几个部分：
1.引脚定义：定义引脚接口和功能。
2.初始化函数：初始化各个引脚和定时器，设置控制模式等。
3.数据采集函数：采集五路循迹传感器的数据，并进行处理。
4.控制函数：根据采集到的数据，进行控制逻辑，使小车或机器人能够沿着指定路径前进。
5.主函数：调用以上函数，使程序正常运行。
以下是一份基于STM32F103C8T6的五路循迹代码，仅供参考：

#include "stm32f10x.h"
#define Trig PAout(0) //定义超声波发射引脚
#define Echo PAin(1) //定义超声波接收引脚
#define LeftSensor PCin(13) //定义左侧循迹传感器引脚
#define MiddleSensor PCin(14) //定义中间循迹传感器引脚
#define RightSensor PCin(15) //定义右侧循迹传感器引脚
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);

TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

}
void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)!=RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
        Trig=1; //发射超声波
        delay_us(10);
        Trig=0;
    while(!Echo); //等待接收超声波
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE); //启动计时器2
    while(Echo); //等待超声波结束
    TIM_Cmd(TIM2,DISABLE); //关闭计时器2

    u16 distance=0.034*TIM2->CNT; //计算距离
}

}
void GPIO_Int_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);

}
void delay_us(u32 nus)
{
    u32 temp;
SysTick->LOAD=nus*9;
SysTick->VAL=0x00;
SysTick->CTRL=0x01;

do
{
    temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));

SysTick->CTRL=0x00;
SysTick->VAL=0X00;

}
int main(void)
{
    SystemInit();
    GPIO_Int_Init();
    TIM3_Int_Init(999,71);
while(1)
{
    if(!LeftSensor&&!MiddleSensor&&!RightSensor) //前方全黑，直走
    {
        //直走代码
    }
    else if(!LeftSensor&&MiddleSensor&&RightSensor) //前方黑线，直走
    {
        //直走代码
    }
    else if(LeftSensor&&!MiddleSensor&&!RightSensor) //偏左，左转
    {
        //左转代码
    }
    else if(!LeftSensor&&!MiddleSensor&&RightSensor) //偏右，右转
    {
        //右转代码
    }
    else if(LeftSensor&&MiddleSensor&&!RightSensor) //偏左，左转
    {
        //左转代码
    }
    else if(!LeftSensor&&MiddleSensor&&RightSensor) //偏右，右转
    {
        //右转代码
    }
    else if(LeftSensor&&MiddleSensor&&RightSensor) //全白停止
    {
        //停止代码
    }
}

}

stm32f103c8t6两轮循迹小车

STM32F103C8T6 两轮循迹小车教程
所需硬件组件
为了构建基于STM32F103C8T6的两轮循迹小车，所需的主要硬件组件如下：

核心控制板: STM32F103C8T6最小系统开发板[^1]
电机驱动模块: L298N双H桥直流电机驱动器用于控制两个小型直流电机
传感器模块
黑白线检测传感器（红外反射式光电开关）
可选：超声波测距模块HC-SR04实现基础避障功能

电源供应: 锂电池或干电池组提供稳定电压给整个电路供电
机械结构部件: 车架、轮胎等组装零件构成移动平台载体部分

编写并烧录程序到STM32F103C8T6
对于编程环境的选择，推荐使用Keil MDK或者ST官方支持的IDE——STM32CubeIDE来进行项目创建与编译工作。
完成软件安装配置之后，在主函数内初始化定时器TIM2作为PWM信号发生源来调节电机转速，并设定外部中断EXTI服务于轨迹识别任务。具体操作步骤可参照官方手册说明文档执行相应寄存器配置命令。
// 初始化GPIO端口模式为推挽输出, 设置预分频系数及时基周期值
void TIM2_PWM_Init(void){
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 , ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

// 配置PA0~PA15为复用推挽输出
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

// PA0(TIMER2 CH1),PA1(TIMER2 CH2)
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1 ;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

// 定时器参数设置
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999 ;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71 ;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure );

// PWM模式1配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0 ;

TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure );
TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure );

TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

控制电机动态行为
为了让小车能够按照预期的方向行驶，即前进、后退以及转向动作，则需要合理调整分配至各路电机上的脉宽调制(PWM)占空比数值大小关系。当遇到障碍物或者其他特殊情况时还可以改变方向继续前行[^3]。
例如，在直线行走过程中保持两侧轮子相同的速度；而在转弯期间适当降低一侧的速度使得车身顺利拐弯而不至于打滑失控。这可以通过修改上述代码片段中的TIM_Pulse变量值得以轻松达成目标效果。