stm32f103c8t6用四路tb1662驱动四个编码器电机代码

当使用STM32F103C8T6微控制器驱动四个编码器电机时，可以使用TB1662芯片来实现。以下是一个简单的代码示例：

#include "stm32f10x.h"

// 定义引脚
#define ENA_PIN GPIO_Pin_0
#define ENA_PORT GPIOA
#define IN1_PIN GPIO_Pin_1
#define IN1_PORT GPIOA
#define IN2_PIN GPIO_Pin_2
#define IN2_PORT GPIOA
// 定义其他引脚...

// 初始化电机驱动
void motor_init(void) {
    // 使能引脚设置为输出模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENA_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(ENA_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    // 控制引脚设置为输出模式
    // ...
}

// 控制电机运动
void motor_control(uint8_t speed, uint8_t direction) {
    // 设置使能引脚
    if (direction == 0) {
        GPIO_ResetBits(ENA_PORT, ENA_PIN);  // 使能电机
    } else {
        GPIO_SetBits(ENA_PORT, ENA_PIN);  // 禁用电机
    }
    
    // 设置控制引脚
    if (direction == 0) {
        GPIO_SetBits(IN1_PORT, IN1_PIN);  // 设置IN1为高电平
        GPIO_ResetBits(IN2_PORT, IN2_PIN);  // 设置IN2为低电平
    } else {
        GPIO_ResetBits(IN1_PORT, IN1_PIN);  // 设置IN1为低电平
        GPIO_SetBits(IN2_PORT, IN2_PIN);  // 设置IN2为高电平
    }
    
    // 控制电机速度
    // ...
}

int main(void) {
    // 初始化系统时钟和引脚
    
    motor_init();  // 初始化电机驱动
    
    while (1) {
        // 控制电机运动
        motor_control(50, 0);  // 设置电机速度为50，方向为正向
        
        // 延时一段时间
        
        motor_control(0, 1);  // 停止电机运动
    }
}

请注意，以上代码只是一个简单的示例，具体的引脚配置和控制逻辑需要根据实际情况进行调整。另外，还需要根据具体的编码器类型和通信协议进行相应的配置和数据处理。