matlab 实现mpc

使用Matlab实现MPC（模型预测控制）可以通过以下步骤完成。首先，需要确定参考轨迹（期望）并使用一阶低通滤波器来得到期望的轨迹，具体表达式为： w(k_i) = α^i * y(k) + (1 - α^i) * y_{target}，其中α表示滤波器的参数，越大表示预测的轨迹变化越缓慢。然后，可以使用Matlab的quadprog()函数进行二次规划求解，也可以通过对目标函数求导等于0得到最优值。最后，根据优化目标和误差补偿的要求进行Matlab实现。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [MPC入门与Matlab实现](https://blog.csdn.net/qq_46304090/article/details/126572639)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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