A*算法怎么用公式表达，写到发明专利里

A*算法可以通过以下公式来表达：

f(n) = g(n) + h(n)

其中，
- f(n) 是对节点 n 的综合评估值，表示从起始节点到节点 n 的总代价。
- g(n) 是从起始节点到节点 n 的实际代价，也称为已走路径的代价。
- h(n) 是启发式函数对节点 n 的估计代价，表示从节点 n 到目标节点的预估代价。

在A*算法中，通过不断地选择具有最低 f(n) 值的节点进行扩展，以找到最短路径。具体步骤如下：
1. 初始化一个空的开放列表和一个空的关闭列表。
2. 将起始节点添加到开放列表中，并将其 g(n) 值设为0。
3. 当开放列表不为空时，执行以下步骤：
a. 选择具有最低 f(n) 值的节点作为当前节点。
b. 将当前节点从开放列表中移除，并将其添加到关闭列表中。
c. 如果当前节点是目标节点，则路径已找到。回溯路径，从目标节点沿着每个节点的父节点指针向上，直到达到起始节点。
d. 对当前节点的每个邻居节点执行以下步骤：
- 如果邻居节点已经在关闭列表中，则忽略它。
- 如果邻居节点不在开放列表中，则将它添加到开放列表，并计算它的 g(n)、h(n) 和 f(n) 值。
- 如果邻居节点已经在开放列表中，检查通过当前节点到达该邻居节点的路径是否更好（g(n) 值更低）。如果是，更新邻居节点的父节点为当前节点，并更新该节点的 g(n)、h(n) 和 f(n) 值。
4. 如果开放列表为空且未找到目标节点，则无可行路径。

通过将A*算法的公式表达写入发明专利中，可以清晰地描述该算法的核心思想和计算过程，确保专利的准确性和可理解性。