verilog 舵机驱动

以下是一个简单的 Verilog 模块，用于控制舵机的驱动：

module servo_driver(
    input clk,
    input reset,
    input [15:0] angle,
    output reg pwm,
    output reg [3:0] direction
);

reg [15:0] counter;
reg [15:0] period;

always @(posedge clk) begin
    if (reset) begin
        counter <= 0;
        pwm <= 0;
        direction <= 4'd0;
    end else begin
        counter <= counter + 1;
        if (counter >= period) begin
            pwm <= 1;
            counter <= 0;
        end else begin
            pwm <= 0;
        end
    end
end

always @* begin
    if (angle == 0) begin
        period <= 37500;
        direction <= 4'd4;
    end else if (angle < 0) begin
        period <= (37500 - (37500 * angle / 90));
        direction <= 4'd0;
    end else begin
        period <= (37500 + (37500 * angle / 90));
        direction <= 4'd8;
    end
end

endmodule

该模块包括一个计数器和一个周期寄存器，用于生成 PWM 信号。PWM 信号的占空比由计数器和周期寄存器的比较结果决定。舵机的转向由 direction 信号控制，以及舵机的角度由 angle 信号控制。模块会根据 angle 信号的值计算舵机的周期，并根据方向信号控制舵机的转向。在模块的 always 块中，我们可以看到当 angle 信号等于 0 时，将设置 direction 信号为 4，此时舵机将停止转动。当 angle 信号小于 0 时，将设置 direction 信号为 0，此时舵机将向左转，转的角度取决于 angle 信号的值。当 angle 信号大于0时，将设置 direction 信号为 8，此时舵机将向右转，转的角度同样取决于 angle 信号的值。