树莓派opencv机械臂抓取的代码

以下是一个使用OpenCV和Python编写的树莓派机械臂抓取代码的示例：

import cv2
import numpy as np
from time import sleep
import RPi.GPIO as GPIO

# 设置GPIO引脚
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(11, GPIO.OUT)
GPIO.setup(12, GPIO.OUT)
GPIO.setup(13, GPIO.OUT)

# 设置舵机初始位置
pwm1 = GPIO.PWM(11, 50)
pwm1.start(7.5)
pwm2 = GPIO.PWM(12, 50)
pwm2.start(7.5)
pwm3 = GPIO.PWM(13, 50)
pwm3.start(7.5)

# 定义HSV颜色范围
lower_yellow = np.array([20, 100, 100])
upper_yellow = np.array([30, 255, 255])

# 初始化摄像头
cap = cv2.VideoCapture(0)

while True:
    # 读取摄像头帧
    ret, frame = cap.read()

    # 将帧转换为HSV颜色空间
    hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)

    # 根据颜色范围创建一个蒙版
    mask = cv2.inRange(hsv, lower_yellow, upper_yellow)

    # 执行形态学变换以去除噪声
    kernel = np.ones((5,5), np.uint8)
    mask = cv2.erode(mask, kernel)
    mask = cv2.dilate(mask, kernel)

    # 找到物体的轮廓
    contours, hierarchy = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)

    # 如果找到了轮廓，则执行抓取
    if len(contours) > 0:
        # 找到轮廓的包围盒
        x, y, w, h = cv2.boundingRect(contours[0])

        # 计算物体的中心点
        center_x = x + w/2
        center_y = y + h/2

        # 将中心点移动到屏幕中心
        dx = center_x - frame.shape[1]/2
        dy = center_y - frame.shape[0]/2

        # 计算两个舵机的角度
        angle1 = np.arctan2(dy, dx) * 180/np.pi
        angle2 = np.arctan2(dy, dx) * 180/np.pi

        # 限制舵机角度范围
        if angle1 < 0:
            angle1 = 0
        if angle1 > 180:
            angle1 = 180
        if angle2 < 0:
            angle2 = 0
        if angle2 > 180:
            angle2 = 180

        # 控制舵机移动
        pwm1.ChangeDutyCycle(angle1/18 + 2.5)
        pwm2.ChangeDutyCycle(angle2/18 + 2.5)

        # 如果物体接近屏幕底部，则执行抓取
        if center_y > frame.shape[0]*0.9:
            # 控制夹子舵机闭合
            pwm3.ChangeDutyCycle(5)
            sleep(1)
            # 控制夹子舵机打开
            pwm3.ChangeDutyCycle(10)
            sleep(1)

    # 显示帧
    cv2.imshow('frame', frame)

    # 按下q键退出循环
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

# 释放资源
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

该代码使用摄像头检测黄色物体并将其中心点移动到屏幕中心，然后控制两个舵机将机械臂移动到物体位置，并将夹子舵机闭合抓取物体。如果物体接近屏幕底部，则执行抓取操作。