生成一段ADRC控制器的matlab代码

当然可以，以下是一段ADRC控制器的matlab代码：

function u = adrc_controller(input, output, params)
% 控制器参数
b0 = params.b0;
l1 = params.l1;
l2 = params.l2;
h = params.h;

% 系统变量
e = output - input;
z1 = e - l1 * h;
z2 = z1 - l2 * h^2;

% 控制器输出
u = b0 * e + z1 + z2;
end

希望对你有帮助！

相关问题

adrc控制算法matlab实现

ADRC（Active Disturbance Rejection Control）控制算法是一种基于主动干扰抑制的控制方法，用于对系统的干扰进行补偿和抑制。下面是一个简单的示例，展示了如何在MATLAB中实现ADRC控制算法：

% 系统模型
A = 1;
B = 1;
C = 1;
D = 0;

% 控制器参数
h = 0.01; % 采样时间
N = 100; % 观测器延迟阶数
beta = 2; % β参数
gamma = 0.5; % γ参数

% 初始化变量
x_hat = zeros(N, 1); % 观测器状态变量
u = 0; % 控制输入
y = 0; % 系统输出
r = 1; % 参考输入

% 主循环
for k = 1:1000
    % 更新观测器状态
    x_hat(1) = x_hat(1) + h * (x_hat(2) - beta * (x_hat(1) - y));
    for i = N:-1:2
        x_hat(i) = x_hat(i-1) + h * (x_hat(i) - x_hat(i+1));
    end
    x_hat(N+1) = x_hat(N) - h * gamma * (x_hat(1) - y);
    
    % 计算控制输入
    u = r - x_hat(1);
    
    % 更新系统状态
    y = C * x_hat(1) + D * u;
    
    % 更新观测器状态
    x_hat(1) = x_hat(1) + h * (x_hat(2) - beta * (x_hat(1) - y));
    for i = N:-1:2
        x_hat(i) = x_hat(i-1) + h * (x_hat(i) - x_hat(i+1));
    end
    x_hat(N+1) = x_hat(N) - h * gamma * (x_hat(1) - y);
end

这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要根据具体的系统模型和参数进行适当的调整。请注意，ADRC控制算法的实现可能会因具体问题的复杂性而有所差异。

adrc代码matlab

ADRC是自抗扰控制的缩写，是一种控制技术。ADRC控制器包括三个部分：跟踪微分器（TD）、非线性组合和扩张状态观测器（ESO）。TD部分用于提高系统响应速度和减小超调量，非线性组合部分用于将TD的输出与系统状态进行组合，ESO部分用于估计补偿系统中的不确定因素。

以下是ADRC的MATLAB代码的一部分：

% TD部分
function [v1, v2] = fcn(u)
    persistent v1_1 v2_1
    h = 0.1;
    delta = 10;    if isempty(v1_1)
        v1_1 = 0;
    end
    if isempty(v2_1)
        v2_1 = 0;
    end
    
    d = delta * h;
    d0 = h * d;
    y = v1_1 - u * h * v2_1;
    a0 = sqrt(d * d + 8 * delta * abs(y));
    a = 0;
    out1 = 0;
    
    if abs(y) > d0
        a = v2_1 + (a0 - d) / 2 * sign(y);
    end
    if abs(y) <= d0
        a = v2_1 + y / h;
    end
    if abs(a) > d
        out1 = -delta * sign(a);
    end
    if abs(a) <= d
        out1 = -delta * a / d;
     end
    
    out = out1;
    v1 = v1_1 + h * v2_1;
    v2 = v2_1 + h * out;
    v1_1 = v1;
    v2_1 = v2;
end