生成一段ADRC控制器的matlab代码

当然可以，以下是一段ADRC控制器的matlab代码：

function u = adrc_controller(input, output, params)
% 控制器参数
b0 = params.b0;
l1 = params.l1;
l2 = params.l2;
h = params.h;

% 系统变量
e = output - input;
z1 = e - l1 * h;
z2 = z1 - l2 * h^2;

% 控制器输出
u = b0 * e + z1 + z2;
end

希望对你有帮助！

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adrc补偿后系统的传递函数如何绘制bode图

### 绘制ADRC补偿后系统传递函数的Bode图

为了绘制经过自抗扰控制器(ADRC)补偿后的系统传递函数的Bode图，可以遵循以下方法。此过程涉及定义原始系统的模型、设计ADRC并将其应用于该系统，最后利用MATLAB中的`bode`命令来生成所需的图表。

#### 定义原系统和ADRC参数
首先，在MATLAB环境中建立被控对象即待控制系统的数学模型。这通常是一个线性时不变(LTI)系统，可以用传递函数表示：

num_sys = [1]; % 原始系统的分子系数向量
den_sys = [1 2 1]; % 原始系统的分母系数向量
sys_original = tf(num_sys, den_sys); % 创建原始系统的tf对象

接着，基于具体的应用场景设定ADRC的各项参数，包括但不限于总时间常数τ、扩张状态观测器ESO的阶次n以及反馈增益k等。这些设置会直接影响到最终形成的闭环控制系统的表现形式及其性能特性[^1]。

对于已经完成上述配置的情况，则可以直接构建含有ADRC环节在内的整体结构化表达式——即将两者串联起来形成新的复合型动态响应机制：

% ADRC的设计部分省略...
adrc_controller = ... ; % 这里假设已得到一个有效的ADRC控制器实现
compensated_system = series(adrc_controller, sys_original);

#### 使用MATLAB内置功能绘图
一旦获得了带有ADRC补偿效果的新系统描述之后，便能够调用MATLAB自带的功能来进行频率域分析了。特别地，“bode”指令非常适合用来展示不同输入信号条件下输出幅值变化趋势及相位差情况:

figure;
bode(compensated_system);
grid on;
title('After ADRC Compensation Bode Diagram');
xlabel('Frequency (rad/s)');
ylabel('Magnitude (dB), Phase (deg)');

这段代码将会打开一个新的图形窗口，并于其中呈现出所关心的对象经由特定处理手段改造前后各自的频响属性对比状况。值得注意的是，实际操作过程中可能还需要进一步调整视窗布局或是优化曲线样式以便更好地诠释数据背后的物理意义[^2]。

无人机自抗扰轨迹跟踪控制

### 关于无人机自抗扰轨迹跟踪控制

#### 自主导航与预测控制
为了实现无人机的自主导航，模型预测控制算法被用来准确预测无人机未来的运动状态并生成相应的控制信号[^1]。这种控制方法不仅考虑了当前的状态信息，还对未来一段时间内的行为进行了预估，从而提高了系统的响应速度和准确性。

#### 四旋翼无人机的姿态容错控制
针对四旋翼无人机的设计，采用了一种称为自抗扰控制器(ADRC, Active Disturbance Rejection Control)的技术来处理姿态调节问题[^2]。该方案利用先进的传感技术和高效的计算能力，在面对内外部干扰因素时仍能保持良好的性能表现；同时具备一定的容错功能，即使部分组件失效也能继续正常运作[^3]。

#### 基于MATLAB的具体应用实例
对于具体的工程实践而言，可以借助MATLAB这样的工具来进行仿真实验验证所提出的理论框架的有效性。例如，“飞行器”项目中的案例展示了如何运用几何跟踪控制策略配合MATLAB编程环境完成对四轴飞行器路径跟随任务的研究工作[^5]。此外还有其他类似的开源资料可供参考学习，比如有关L1导航算法的内容介绍也十分有价值[^4]。

% MATLAB伪代码示例：简单展示了一个可能用于模拟四旋翼无人机轨迹跟踪的过程
function main()
    % 初始化参数设置...
    
    while true
        % 获取当前位置数据
        
        % 计算期望位置偏差
        
        % 使用ADRC或其他合适的控制律更新指令
        
        % 发送新的目标给执行机构
        
        pause(0.01); % 循环周期设定
    end
end