舵机pd控制参数整定

舵机PD控制参数整定的目标是使得舵机能够稳定地跟踪给定角度。PD控制器可以通过调整两个参数来达到这个目的：比例系数Kp和微分系数Kd。其中，比例系数Kp控制舵机响应给定角度的速度，而微分系数Kd控制舵机对给定角度的变化率作出的响应。

PD控制器的参数整定通常分为以下几个步骤：
1. 首先，设置比例系数Kp为一个较小的值（如0.1），微分系数Kd为0。
2. 进行手动调节，逐渐增加Kp值，直到出现超调现象或者震荡。
3. 调节微分系数Kd，使得舵机能够更快地响应给定角度的变化，同时又能够抑制超调和震荡。
4. 可以考虑引入其他控制器来进一步优化控制效果，如PI控制器或者PID控制器。