C++ 回调函数距离

C++ 回调函数是指一个函数通过参数传递给另一个函数，在另一个函数内被调用的函数。回调函数在C++中经常用于事件处理和异步编程。使用回调函数可以让程序响应事件或异步操作完成后执行特定的操作，从而实现程序的非阻塞运行。在C++中，回调函数通常是使用函数指针或函数对象实现的。

函数指针是指向函数的指针变量，可以用来调用该函数。使用函数指针作为回调函数，需要先定义一个函数指针类型，然后将回调函数赋值给该指针变量。在调用需要使用回调函数的函数时，将指针变量作为参数传入即可。

函数对象是一个重载了函数调用操作符()的对象，可以像函数一样调用。使用函数对象作为回调函数，需要定义一个类并重载其()运算符，然后将该类的对象作为回调函数传入。

相关问题

激光机器人c++代码

以下是一个使用ROS2和C编写的激光机器人代码示例，用于订阅激光雷达数据并计算激光点与机器人之间的距离：

#include <chrono>
#include <memory>
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/laser_scan.hpp>

using namespace std::chrono_literals;

class LaserDistance : public rclcpp::Node
{
public:
  LaserDistance() : Node("laser_distance")
  {
    subscription_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>(
      "scan", 10, std::bind(&LaserDistance::scan_callback, this, std::placeholders::_1));
  }

private:
  void scan_callback(const sensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtr scan)
  {
    // 计算激光点与机器人之间的距离
    float distance = scan->ranges[0];

    // 输出距离
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Distance: %f", distance);
  }

  rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<LaserDistance>();
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

该代码订阅了名为“scan”的激光雷达话题，并在回调函数中计算了第一个激光点与机器人之间的距离。请注意，这只是一个示例代码，您需要根据您的具体情况进行修改。

利用键盘回调函数实现二维图形的几何变换（旋转、平移、缩放） 变换的对象自选，实现8个键盘响应（退出、还原、旋转2、平移2、缩放2） 注：请在程序运行的黑色文本框里，给出操作说明

好的，以下是基于键盘回调函数实现二维图形几何变换的示例代码，其中变换对象为一个矩形：

#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <windows.h>
#include <GL/glut.h>

// 矩形的四个顶点坐标
GLfloat vertices[][2] = {{-1.0, -1.0}, {1.0, -1.0}, {1.0, 1.0}, {-1.0, 1.0}};

GLfloat theta = 0.0;     // 旋转角度
GLfloat tx = 0.0, ty = 0.0;   // 平移距离
GLfloat sx = 1.0, sy = 1.0;   // 缩放比例

// 绘制矩形
void drawRect() {
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1.0, 1.0, 1.0);
    glBegin(GL_POLYGON);
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        glVertex2fv(vertices[i]);
    }
    glEnd();

    glFlush();
}

// 初始化OpenGL
void init() {
    glClearColor(0.0, 0.0, 0.0, 0.0);
    glMatrixMode(GL_PROJECTION);
    glLoadIdentity();
    gluOrtho2D(-2.0, 2.0, -2.0, 2.0);
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
}

// 旋转函数
void rotate() {
    GLfloat tempX, tempY;

    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        tempX = vertices[i][0] * cos(theta) - vertices[i][1] * sin(theta);
        tempY = vertices[i][0] * sin(theta) + vertices[i][1] * cos(theta);
        vertices[i][0] = tempX;
        vertices[i][1] = tempY;
    }

    glutPostRedisplay();
}

// 平移函数
void translate() {
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        vertices[i][0] += tx;
        vertices[i][1] += ty;
    }

    glutPostRedisplay();
}

// 缩放函数
void scale() {
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        vertices[i][0] *= sx;
        vertices[i][1] *= sy;
    }

    glutPostRedisplay();
}

// 键盘回调函数
void keyboard(unsigned char key, int x, int y) {
    switch (key) {
    case 'q':   // 退出
        exit(0);
        break;
    case 'r':   // 还原
        theta = 0.0;
        tx = ty = 0.0;
        sx = sy = 1.0;
        for (int i = 0; i < 4; i++) {
            vertices[i][0] = -1.0 + i / 2.0;
            vertices[i][1] = -1.0 + i % 2 * 2.0;
        }
        glutPostRedisplay();
        break;
    case '2':   // 旋转2
        theta += 0.1;
        rotate();
        break;
    case '4':   // 平移2
        tx -= 0.1;
        translate();
        break;
    case '6':   // 平移2
        tx += 0.1;
        translate();
        break;
    case '8':   // 缩放2
        sx *= 1.1;
        sy *= 1.1;
        scale();
        break;
    case '5':   // 缩放2
        sx /= 1.1;
        sy /= 1.1;
        scale();
        break;
    }
}

// 主函数
int main(int argc, char **argv) {
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_SINGLE | GLUT_RGB);
    glutInitWindowSize(500, 500);
    glutCreateWindow("2D Transformation");

    init();
    glutDisplayFunc(drawRect);
    glutKeyboardFunc(keyboard);

    glutMainLoop();
    return 0;
}

操作说明：

- q：退出程序
- r：还原矩形的位置、旋转角度和缩放比例
- 2：将矩形逆时针旋转0.1弧度
- 4：将矩形左移0.1个单位
- 6：将矩形右移0.1个单位
- 8：将矩形按中心点放大1.1倍
- 5：将矩形按中心点缩小1.1倍

以上操作均会在黑色窗口中实时显示出来。